Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte Seite 80

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Erste Schritte - Robot-Control mit MLC
SYNCHRON
SYNCHRON_END
Für die Verwendung der Bandsynchronisation müssen folgende Bedingungen
erfüllt sein:
● Bandachsen müssen in der Kinematikkonfiguration definiert sein.
● Bandkopplungsfaktoren müssen in der Kinematikkonfiguration definiert
sein.
● Der Bandzähler (Kanal 501 - 504) muss im RCL-Programm deklariert
werden.
● Bandart 4 muss im RCL-Programm definiert werden (SPC_FCT 21).
● Der Bandsynchrone Arbeitsbereich muss im RCL-Programm definiert
werden (SPC_FCT 53).
Zum Aufsynchronisieren auf ein bewegtes Band, muss eine aus‐
reichende Distanz zur Verfügung stehen um den Roboter auf die
Geschwindigkeit des Bandes zu beschleunigen. Gleiches gilt auch
für das Absynchronisieren.
Die Anweisung zum Aktivieren der Bandsynchronisation lautet "SYNCHRON"
gefolgt vom Bezeichner des entsprechenden Bandzählers.
Mit dem ersten Bewegungssatz nach der Synchron-Anweisung wird der Ro‐
boter auf das Band aufsynchronisiert. Am Ende des Bewegungssatzes ist die
Synchronisation abgeschlossen.
In diesem Bewegungssatz muss die Bandkoordinate den Wert des Bandzäh‐
lers beinhalten, auf den sich die Zielposition bezieht.
Liegt die Position des ersten Bewegungssatzes noch vor dem
bandsynchronen Arbeitsbereich, so wird mit der Ausführung ge‐
wartet, bis die Position in den bandsynchronen Arbeitsbereich ein‐
tritt.
Liegt die Position des ersten Bewegungssatzes bereits hinter der
spätest möglichen Start-Position des bandsynchronen Arbeitsbe‐
reichs, so wird die Bewegung nicht ausgeführt und das Programm
mit Fehler abgebrochen.
Mit dem letzten Bewegungssatz vor der Anweisung "SYNCHRON_END" wird
der Roboter wieder vom Band absynchronisiert. In diesem Bewegungssatz
muss der Wert der Bandkoordinate der Zielposition "0" sein.
Für das zuvor gezeigte Beispiel ergibt sich folgender Bewegungsablauf:
DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte