Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte Seite 57

DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
MC_Stop
Istgeschwindigkeit "VactRA1"
Neue Zeile,
MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopRA1" deklarieren
Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren:
"Execute" → "ex_StopRA1" vom Typ BOOL
"Deceleration" → 50 (rad/s
"Axis" → "MlcVarGlobal.RA1" vom Typ "AXIS_REF")
Ausgänge:
"Done" → "do_StopRA1" vom Typ BOOL
"Active" → "ac_StopRA1" vom Typ BOOL
"CommandAborted" → "ca_StopRA1" vom Typ BOOL
"Error" → "er_StopRA1" vom Typ BOOL
"ErrorID" → "ID_StopRA1" vom Typ ERROR_CODE
"ErrorIdent" → "Ident_StopRA1" vom Typ ERROR_STRUCT
Abb.3-72: MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopRA1" deklarieren
Als Letztes soll ein Netzwerk, in dem die aktuelle Geschwindigkeit der Achse
RA1 "VactRA1" (Datentyp REAL) abgelesen werden kann, implementiert wer‐
den.
Dazu muss die aktuelle Geschwindigkeit aus dem Datensatz der Achse (Sha‐
red Memory) gelesen werden.
Die Daten aller Achsen, die eine MLC steuern kann, sind in dem Feld
GVL_Base.AxisData: ARRAY [1..xx 4) ] OF ML_AXISDATA_SM
enthalten, wobei als Index die Achsnummer zu verwenden ist.
Die Variable wird unter dem Namen
GVL_Base.AxisData[1].rActualVelocity_i,
für die reale Achse, Achsnummer 1, bereitgestellt (Achsnummer 1 hat RA1, da
das Scannen von RA1 vor der Deklaration von VA1 erfolgte).
● Neue Zeile anfügen,
● VactRA1:= einfügen, Deklaration komplettieren,
● unter Nutzung der Eingabehilfe zu Globale Variablen ▶ ML_BASE ▶ Glo‐
bal Variables List ▶ GVL_Base ▶ AxisData navigieren:
Die Anzahl der steuerbaren Achsen ist vom Typ der Steuerung und ihrer Firmware
4)
abhängig, aktuell für L65: 64 Achsen
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - IndraMotion MLC
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