Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte Seite 111

DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
Ergebnis
den Ausgang "Done" vom Funktionsbaustein "fbChangeFlexProfileSet" nach
erfolgreichem Schreiben des Profils auf "TRUE".
Sollte der Schreibvorgang wider Erwarten fehlschlagen, ist dies am Ausgang
"Error" des Bausteins erkennbar.
Nach erfolgreichem Schreiben des Bewegungsprofils kann die Folgeachse auf
die Leitachse synchronisiert werden. Setzen Sie hierzu die Eingangsvariable
"bExeFlex" am Eingang "Execute" des Bausteins "fbFlexProfile", wie vorher
beschrieben, ebenfalls auf "TRUE". Die steigende Flanke startet das Kom‐
mando. Die Folgeachse synchronisiert sich nun auf den, durch das Bewe‐
gungsprofil und die Position der Leitachse vorgegebene Lagesollwert auf.
Starten Sie die Leitachse über den Baustein "fbMoveVel". Dies erfolgt wieder
durch eine steigende Flanke am "Execute"-Eingang. Setzen Sie hierzu die Va‐
riable "bExeMoveVel" auf "TRUE". Der Ausgang "InVelocity" des Bausteins
wird bei Erreichen der Zielgeschwindigkeit auf "TRUE" gesetzt, und die Achse
bewegt sich mit 10 [U/min].
In der Traceaufzeichnung, hier eine Übernahme aus MLC04VRS, können die
Bewegungen der Leit- und Folgeachse dargestellt werden. Es ergibt sich nach‐
folgender Verlauf.
Grün Leitachse ("AxisMaster"), Position
Rot Leitachse ("AxisMaster"), Geschwindigkeit
Blau Folgeachse ("AxisSlave"), Position
Schwarz Folgeachse ("AxisSlave"), Geschwindigkeit
Abb.5-46: IndraLogic, Traceaufzeichnung der Bewegungen von Leit- und Folge‐
achse
In der Traceaufzeichnung zeigt das erste Signal die Bewegung der Leitachse.
Diese dreht sich mit einer konstanten Geschwindigkeit von 10 [U/min].
Das dritte Signal von oben zeigt die Bewegung der Folgeachse.
Es ist zu erkennen, dass das zuvor parametrierte FlexProfile korrekt abgefah‐
ren wird.
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - FlexProfile mit MLC
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