Programmieren Der Realen Achse Ra1 (Fup) - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte

38/143 Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - IndraMotion MLC
3.5.4

Programmieren der realen Achse RA1 (FUP)

MC_Power
MC_GearIn
Ab dieser Stelle benötigen Sie die "reale" Antriebstechnik
oder
Sie verwenden ersatzweise eine zweite virtuelle Achse ohne
MC_Power!!
Die Verwendung einer realen Achse setzt zunächst eine Instanz des PLCopen-
Bausteins MC_Power voraus.
Als Nächstes werden jeweils eine Instanz von MC_GearIn und MC_GearOut
benötigt.
Die reale Achse wird mit einer Instanz von MC_Stop angehalten.
Die Programmierung erfolgt analog zum Abschnitt
len Achse VA1, Programmiersprache ST, Seite
Neues Netzwerk anfügen, Klick mit rechter Maustaste in Netzwerk 3,
Netzwerk einfügen (unterhalb)
MC_Power einfügen und eine Instanz "PowerRA1" deklarieren
Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren:
"Enable" → "en_PowerRA1" vom Typ BOOL
"Axis" → "MlcVarGlobal.RA1" vom Typ "AXIS_REF")
Ausgänge:
"Status" → "st_PowerRA1" vom Typ BOOL
"Error" → "er_PowerRA1" vom Typ BOOL
"ErrorID" → "ID_PowerRA1" vom Typ ERROR_CODE
"ErrorIdent" → "Ident_PowerRA1" vom Typ ERROR_STRUCT
Abb.3-41: MC_Power einfügen und eine Instanz "PowerRA1" deklarieren
Neues Netzwerk anfügen, Klick mit rechter Maustaste in Netzwerk 4,
Netzwerk einfügen (unterhalb)
MC_GearIn einfügen und Instanz "GearInRA1" deklarieren
Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren:
"Execute" → "ex_GearInRA1" vom Typ BOOL
"RatioNumerator" → 5
"RatioDenominator" → 10
"MasterFineadjust" → 20 (%)
"Master" → "MlcVarGlobal.VA1" vom Typ "AXIS_REF")
"Slave" → "MlcVarGlobal.RA1" vom Typ "AXIS_REF")
Ausgänge:
"InGear" → "ig_GearInRA1" vom Typ BOOL
"Active" → "ac_GearInRA1" vom Typ BOOL
"CommandAborted" → "ca_GearInRA1" vom Typ BOOL
"Error" → "er_GearInRA1" vom Typ BOOL
DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
Programmieren der virtuel‐
43.