Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte Seite 83

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Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
● Bandsynchrone, nicht überschleifende Bewegung (2) nach P2
– Greifen des Gegenstands
– Ermitteln der kompletten Bahn von P2 (Pick) nach P6 (Place)
Noch nicht absynchronisieren, da sonst die Bewegung des Greifers
relativ zum Band nicht senkrecht ausgeführt wird und somit nach‐
folgende Gegenstände auf dem Band durch den Gegenstand am
Greifer verschoben werden können.
● Bandsynchrone, überschleifende Bewegung (3) über P3
– Bei Eintritt in den Überschleifradius wird die vertikale Absynchroni‐
sierbewegung (4) vom Band Pick Belt über den Absynchronisier‐
punkt P4 gestartet. Bis zum Austritt aus dem Überschleifradius sind
beide Bewegungssätze (3) und (4) aktiv.
● Absynchronisierbewegung (4) vom Band Pick Belt über den Absynchro‐
nisierpunkt P4
– Bei Eintritt in den Überschleifradius wird die horizontale Aufsynchro‐
nisierbewegung (5) auf das Band Place Belt über den Absynchroni‐
sierpunkt P5 gestartet. Bis zum Austritt aus dem Überschleifradius
sind beide Bewegungssätze (4) und (5) aktiv.
● Aufsynchronisierbewegung (5) auf das Band Place Belt über den Aufsyn‐
chronisierpunkt P5
– Bei Eintritt in den Überschleifradius wird die vertikale bandsynchrone
Bewegung (6) nach P6 gestartet. Bis zum Austritt aus dem Über‐
schleifradius sind beide Bewegungssätze (5) und (6) aktiv.
● Bandsynchrone, nicht überschleifende Bewegung (6) nach Punkt P6
– Ablegen des Gegenstands
– Überprüfen, ob neuer Gegenstand vorhanden ist
Wenn neuer Gegenstand vorhanden ist: Ermitteln der kompletten
Bahn von P6 (Place) nach P2 (Pick).
Wenn kein neuer Gegenstand vorhanden ist: Ermitteln der Bahn von
P6 (Place) bis zur Absynchronisierposition P8 aus der aktuellen Po‐
sition.
Noch nicht absynchronisieren, da sonst die Bewegung des Greifers
relativ zum Band nicht senkrecht ausgeführt wird und somit ein evtl.
vorhandener Karton verschoben werden könnte.
● Bandsynchrone, überschleifende Bewegung (7) über Punkt P7
– Bei Eintritt in den Überschleifradius wird die vertikale Absynchroni‐
sierbewegung (8) vom Band Place Belt über den Absynchronisier‐
punkt P8 gestartet. Bis zum Austritt aus dem Überschleifradius sind
beide Bewegungssätze (7) und (8) aktiv.
● Absynchronisierbewegung (8) vom Band Place Belt über den Absynchro‐
nisierpunkt P8
Wenn kein neuer Gegenstand vorhanden ist: warten auf neuen Gegen‐
stand und dann Ermitteln der Bahn von P8 bis P2 (Pick).
● und dann weiter mit (1)
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Robot-Control mit MLC
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