Detail Zum Projekt "Rocotestv10 - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte

DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
4.4

Detail zum Projekt "RoCoTestV10"

Listing des RoCo-Programms
;;COMPILER = RCL3
;;INT = PTP
;;KINEMATICS: ( 1 = Kin01)
;;Kin01.JC_NAMES = Axis1,Axis2,Axis3
;;Kin01.WC_NAMES = kX,kY,kZ
; *****************************************************************************
; Dieses Programm wurde erstellt von:
; Bearbeiter: rudokohl
; Abteilung: esc3
; Datum: 06.12.2006
Ob sich alle benötigten Achsen in Coordinated Motion befinden, ist am
Status "AxisData[x].CoordinatedMotion" zu erkennen.
4. Achsen von der Kinematik lösen
Dies ist erforderlich, um einzelne Achsen außerhalb des RoCo-Bewe‐
gungsprogramms verfahren zu können.
5. RoCo-Bewegungsprogramm selektieren
Um ein RoCo-Bewegungsprogramm ausführen zu können, muss es aus‐
gewählt (selektiert) sein. Dies ist nach jedem Programm-Ende und nach
jedem Programm-Stopp erneut auszuführen.
6. RoCo-Bewegungsprogramm starten
Dieses Kommando startet das selektierte Programm.
7. RoCo-Bewegungsprogramm stoppen
Hiermit werden alle Achsbewegungen gestoppt und das selektierte Pro‐
gramm zurückgesetzt.
Für den Fehlerfall
1. Kinematik-Gruppe zurücksetzen (MC_GroupReset)
Damit werden alle Kinematik-Fehler gelöscht.
2. MLC Steuerungs- und Antriebsfehler löschen (C-0-1030)
Löscht von der SPS aus alle Antriebsfehler.
Parametervoreinstellungen (minimale Änderungen)
C-Parameter:
Die Belegung der C-Parameter ergeben sich automatisch mit der Übernahme
der MLC in den Projektnavigator und der Anlage der virtuellen Achsen.
Für die Achsen sind nachstehende Änderungen in den IndraWorks-Dialogen
"Wichtungen/Maßeinheiten", "Einstellungen Statusmeldungen" und "Bewe‐
gungsgrenzwerte" sinnvoll:
● A-0-0053 , Wichtungsart für Beschleunigungsdaten: translatorisch
● A-0-0056 , Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten: translatorisch
● A-0-0056 , Wichtungsart für Lagedaten: translatorisch, absolut
● Grenzwerte und Fensterwerte entsprechend.
C-0-2484, Kinematikkonfigurationsliste und alle K-Parameter ergeben sich aus
der Kinematik-Konfiguration.
Programm:
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Robot-Control mit MLC
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