Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte Seite 35

DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
Die Daten aller Achsen, die eine MLC steuern kann, sind in dem Feld
GVL_Base.AxisData: ARRAY [1..xx 1) ] OF ML_AXISDATA_SM
enthalten, wobei als Index die Achsnummer zu verwenden ist.
Die Variable wird unter dem Namen
GVL_Base.AxisData[2].rActualVelocity_i,
für die virtuelle Achse, Achsnummer 2, bereitgestellt (Achsnummer 1 hat RA1,
da das Scannen von RA1 vor der Deklaration von VA1 erfolgte).
● Neues Netzwerk anfügen, Klick mit rechter Maustaste in Netzwerk 2,
Netzwerk einfügen (unterhalb),
● Zuweisung einfügen,
● Auf den rechten
Deklarationsfenster auswählen <Enter>.
● Auf die linken gehen und danach
der Eingabehilfe zu Globale Variablen ▶ ML_BASE ▶ Global Variables
List ▶ GVL_Base ▶ AxisData navigieren:
Abb.3-29: Geschwindigkeits-Istwert VA1 aus der Globalen Variablenliste der Bib‐
liothek ML_Base.library
Die weitere Eingabe wird durch die Intellisense-Funktion unterstützt. Dies be‐
deutet, dass nach der Eingabe des "." bei "GVL_Base.AxisData[2]." alle ver‐
fügbaren Elemente aufgerollt werden und zur Auswahl stehen.
"rActualVelocity_i" mit <Enter> bestätigen.
Abb.3-30: Auswahl der Variablen aktuelle Geschwindigkeit
Damit ist die Implementierung des Bewegungsablaufes entsprechend der Auf‐
gabenstellung abgeschlossen:
Die Anzahl der steuerbaren Achsen ist vom Typ der Steuerung und ihrer Firmware
1)
abhängig, aktuell für L65: 64 Achsen
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - IndraMotion MLC
ist "VactVA1" einzufügen, <Enter>, Typ "REAL" im
anklicken und unter Nutzung
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