Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte Seite 74

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Erste Schritte - Robot-Control mit MLC
8. RoCo-Status im SPS-Programm
Zur Steuerung des SPS-Teils befindet sich eine Visualisierung im Bei‐
spielprojekt. Damit lassen sich alle nötigen Bedienaktionen, vom Zuschal‐
ten der Leistung für reale Achsen, bis zum Starten des RoCo-Programms
ausführen, sowie der Zustand der Kinematik ablesen.
Abb.4-16: RoCo im SPS-Programm
Kurzbeschreibung der SPS-Funktionalität in der programmierten Rei‐
henfolge.
1. Leistung zuschalten.
Dieses Kommando bitte nur für reale Achsen ausführen.
Bei virtuellen Achsen ist dieses Bit immer gesetzt.
Ob einer Achse Leistung zugeschaltet werden konnte, ist am Bit "Axis‐
Data[n].Axis_Power" abzulesen.
2. Referenzfahren (Homing) ausführen.
Das Referenzfahren ist nur für reale Achsen ohne Absolutgeberauswer‐
tung erforderlich.
Der Status, ob eine Achse referenziert ist, ist an dem Bit "AxisDa‐
ta[n].Axis_Homed" erkennbar.
3. Achsen der Kinematik zuordnen.
In diesem Schritt werden alle Achsen, die zur definierten Kinematik ge‐
hören, gruppiert. Dabei wechseln die Achsen von der Achs-Zustandsma‐
schine zur Kinematik-Zustandsmaschine.
Die Achsen, die gruppiert sind, können nicht mehr mit den PlcOpen Be‐
wegungsbausteinen von der SPS aus gesteuert werden, sondern erhalten
ihre Verfahrbefehle direkt vom RoCo-Bewegungsprogramm.
Dies ist erst dann möglich, wenn alle Achsen, die zur Kinematik gehören,
gruppiert sind.
DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
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