Ausführen Eines Flexprofile-Bewegungsschrittes - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte

DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
5.5 Ausführen eines FlexProfile-Bewegungsschrittes
ML_FlexProfile
Abb.5-32: Auswahlfenster: Enum, RIL_COMMONTYPES, Datatypes of PLCopen,
MC_STEP_MODE
Abb.5-33: Bewegungsgesetz
Bitte beachten Sie, dass die Ausführungszeit des Bausteins
"MB_ChangeFlexProfileSet" je nach Größe und Komplexität des zu
schreibenden Profils etwas länger dauern kann.
Aus diesem Grund sollte der Baustein nur in frei laufenden SPS-
Prozessen verwenden werden.
Der Einsatz innerhalb einer SERCOS-synchronen Task (z.B. "Mo‐
tionTask") wird daher bei realen Programmen nicht empfohlen.
Sobald das Bewegungsprofil auf die Achse geschrieben ist, kann es durch
Ausführen des Bausteins "ML_FlexProfile" gestartet werden. Dieser stellt die
Kopplung zwischen Leit- und Folgeachse anhand des zuvor festgelegten und
selektierten Bewegungsprofils her und synchronisiert die Folgeachse.
Eine Bewegung der Folgeachse ergibt sich ab diesem Zeitpunkt nur noch in
Abhängigkeit der Leitachsbewegung. Im einfachsten Fall dreht die Leitachse
mit konstanter Geschwindigkeit, beispielweise durch Aufruf des PLC-Open
Bausteins "MC_MoveVelocity". Auf Seiten der Folgeachse wird dann das ge‐
wünschte Bewegungsprofil abgefahren.
Fügen Sie analog zu obiger Beschreibung einen Baustein des Typs
"ML_FlexProfile" ein und beschalten ihn, wie nachfolgend beschrieben.
ML_FlexProfile einfügen und eine Instanz "fbFlexprofile" deklarieren:
Neues Netzwerk anfügen
ML_FlexProfile einfügen und eine Instanz "fbFlexProfile" deklarieren
Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren:
"Execute" → "bExeFlex" vom Typ BOOL
"RatioNumerator" → 1
"RatioDenumerator" → 1
"MasterFineadjust" → 0
Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - FlexProfile mit MLC
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