Erste Schritte - Robot-Control Mit Mlc; Zielsetzung; Erforderliche Hard- Und Software - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte

DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte
4

Erste Schritte - Robot-Control mit MLC

4.1

Zielsetzung

4.2

Erforderliche Hard- und Software

Erforderliche Hardware
Anhand eines einfachen Beispiels soll die grundsätzliche Vorgehensweise
beim Erstellen eines Robot-Control-Projekts (nachfolgend RoCo-Projekt ge‐
nannt) mit MLC erläutert werden. Es wird, vom Anlegen eines Projektes bis
zum Ausführen des RoCo-Quellcodes, stichpunktartig auf die hierfür minimal
notwendige Konfiguration in IndraWorks und die Programmierung in der SPS
eingegangen.
Im Beispiel-Projekt "RoCoTestV10" wird davon ausgegangen, dass nur virtu‐
elle Achsen zur Verfügung stehen.
Alternativ soll kurz beschrieben werden, was zu tun ist, wenn reale Achsen zur
Verfügung stehen.
Hierzu werden die virtuellen Achsen im Projekt durch reale Achsen ersetzt.
Dabei ist darauf zu achten, dass
1. die realen Achsen wieder die gleiche Achsbezeichnung Axis1, Axis2 und
Axis3 tragen und
2. die Achsnummern 1, 2 und 3 in der gleichen Reihenfolge zugeordnet sind.
Dadurch wird gewährleistet, dass das SPS-Programm ohne Anpassung lauf‐
fähig ist.
Der Anwender kann entweder das Beispielprojekt von der
IndraWorks Installations-DVD aus dem Verzeichnis "\AddOns\Mlc
\Example-Project\RobotControl" laden; es enthält
● die Parameter-Export-Datei (*.par),
das RCL-Programm (*.qll), 1)
●
● das SPS-Programm und
● die Visualisierungsdaten
- oder -
der Anwender erstellt das Projekt Schritt für Schritt anhand der
nachfolgenden Schritte. Dazu sind die im Anhang aufgeführten De‐
taildaten zur Unterstützung zu nutzen.
Minimal:
● Steuerung, Typ "IndraMotion MLC Lx5"
● aktuelle Firmware ist geladen
● IP-Adresse ist bekannt
● Programmiergerät (PC/Laptop)
● Steuerung ist über Ethernet mit dem Programmiergerät verbunden
Optional:
● 3 reale Achsen (z.B. IndraDrive, EcoDriveCS,...)
● aktuelle Firmware (ab MPx06) ist geladen
● SRAM Modul (CFL01.1 Y1)
1)
RCL bedeutet RobotControlLanguage
Bosch Rexroth AG
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