Bandsynchronisation Mit Überschleifenden Bewegungen - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte

80/143 Bosch Rexroth AG
Erste Schritte - Robot-Control mit MLC
Bandsynchronisation mit überschleifenden Bewegungen
Beschreibung
Noch nicht absynchronisieren, da sonst die Bewegung des Greifers
relativ zum Band nicht senkrecht ausgeführt wird und somit ein evtl.
vorhandener Karton verschoben werden könnte.
● Bandsynchrone Bewegung (7) nach Punkt P7
● Absynchronisierbewegung (8) vom Band Place Belt über den Absynchro‐
nisierpunkt P8
● warten auf neuen Gegenstand und dann weiter mit (1)
Sollen die Bewegungssätze überschliffen werden, ergibt sich folgender Bewe‐
gungsablauf:
Abb.4-21: Pick&Place-Anwendung mit Bandsynchronisation und überschleifen‐
den Bewegungen
Legende
P1 Aufsynchronisierpunkt für Pick Belt
P2 Bandsynchrone Position des Gegenstands auf Pick Belt
P3 Bandsynchrone Position oberhalb P2
P4 Absynchronisierpunkt für Pick Belt = aktuelle Position vor Be‐
ginn der Bewegung nach P3, allerdings Z-Koordinate nach
oben korrigiert
P5 Aufsynchronisierpunkt für Place Belt
P6 Bandsynchrone Position des Gegenstands auf Place Belt
P7 Bandsynchrone Position oberhalb P6
P8 Absynchronisierpunkt für Place Belt = aktuelle Position vor Be‐
ginn der Bewegung nach P7, allerdings Z-Koordinate nach
oben korrigiert
Die Punkte P1; P4; P5 und P8 werden wegen des Überschleifens nicht genau
durchfahren.
● Aufsynchronisierbewegung (1) auf das Band Pick Belt über den Aufsyn‐
chronisierpunkt P1
– Bei Eintritt in den Überschleifradius wird die vertikale Bewegung (2)
nach P2 gestartet. Bis zum Austritt aus dem Überschleifradius sind
beide Bewegungssätze (1) und (2) aktiv.
DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte