Bosch Rexroth IndraLogic XLC Projektierungsbeschreibung Seite 287

IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Systemübersicht
Kommandos
Funktionen
Liste aller Bewegungskommandos und Funktionen auf Seite 277
Liste aller Konfigurationskommandos auf Seite 277
Liste aller Informationsfunktionen auf Seite 278
Liste aller Teach-in-Kommandos und -Funktionen auf Seite 279
Bewegungskommandos
Die Abarbeitung eines Kommandos findet asynchron statt. Dies bedeutet,
dass mit der Kommandierung eines Kommandos nur der Auftrag erteilt wird,
eine Aktion auszuführen. Die eigentliche Aktion findet später statt. Dazu wird
das Kommando in den sogenannten Kommandopuffer gestellt. Dieser Kom‐
mandopuffer arbeitet nach dem FIFO-Prinzip (First In First Out). Komman‐
dos, die zuerst kommandiert werden, werden vor Kommandos abgearbeitet,
die später kommandiert wurden. Ein Kommando wird dabei zuerst vorberei‐
tet. Diese Vorbereitung kann je nach Auslastung des Systems mehrere
Motion-Takte benötigen. Wenn ein Kommando vorbereitet ist, steht es zur
Ausführung zur Verfügung.
Die maximale Anzahl von Kommandos im Kommandopuffer kann über den
Parameter K-0-0097, Maximale Kommandopuffergröße eingestellt werden.
Die aktuelle Anzahl von Kommandos im Kommandopuffer ist im Parameter
K-0-0098, Aktuelle Kommandopuffergröße abgebildet.
Die größte Anzahl von Kommandos, die jemals im Kommandopuffer standen,
steht im Parameter K-0-0096, Höchstwert der Kommandopuffergröße .
Um Überschleifen von Bewegungen durchführen zu können, ist eine Puffe‐
rung von Kommandos nötig.
Der Zustand eines Kommandos sagt aus, in welchem Abarbeitungsschritt
sich das Kommando befindet (siehe
276).
Funktionen arbeiten im Gegensatz zu Kommandos nicht über den Komman‐
dopuffer.
Die Abarbeitung von Funktionen findet direkt bei Kommandierung der Funk‐
tion statt (synchronen Abarbeitung). Dies bedeutet, dass direkt nach der Ab‐
arbeitung der Funktion das Ergebnis vorliegt.
Arten von Kommandos und Funktionen
Tab. 12-5: Arten von Kommandos und Funktionen
Die Kommandierung eines Bewegungskommandos auf eine Kinematik führt
zur Bewegung des "Tool Center Point" TCP im Raum.
Der TCP ist ein ausgezeichneter Punkt der Kinematik, der sich meist auf die
Spitze der Kinematik bezieht. Der Anwender kommandiert dabei die neue
Zielposition des TCP. Die Art des Bewegungskommandos legt dabei die
Bahn fest, auf dem die neue TCP-Position erreicht werden soll.
Die neue Zielposition kann in jedem Koordinatensystem komman‐
diert werden.
Das Koordinatensystem hat keinen Einfluss auf die Bahn, über
die der Punkt erreicht wird.
Die Position des TCP kann mit Hilfe der Funktion
ermittelt werden. Dabei wird zwischen zwei Positionen unterschieden.
Achstypen und Achsbetriebsarten
Zustand eines Kommandos auf Seite
Beschreibung
Bewegung einer Kinematik im Raum
Konfiguration einer Kinematik
Informationen über eine Kinematik
Positionen einer Kinematik als Punkte speichern und
wiederverwenden
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R911341503_Ausgabe 07 Bosch Rexroth AG
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