Bosch Rexroth IndraLogic XLC Projektierungsbeschreibung Seite 275

IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Systemübersicht
● Überprüfen der erforderlichen Zustände zum Aktivieren eines Bewe‐
gungsbefehls, wie "Achse in Ab"
● Aktivierung des PLCopen-Funktionsbausteins MC_Power
● Warten auf die Quittung, dass die Leistung der Achse zugeschaltet ist
(AH/AF)
● Aktivierung des PLCopen-Funktionsbausteins MC_MoveAbsolute mit
den Sollwerten von PosModeCtrl
● Quittieren des arAxisStatus_gb[ ].Admin._OpModeAck auf ModePosAbs
(Bit MODE_POS_ABS)
● Scannen der Werte PosModeCtrl.Position und PosModeCtrl.Velocity
und erneutes Aktivieren des MC_MoveAbsolute im Fall von Änderungen
Das Achs-Interface wird als Programmier-Template oder als
stand-alone-Interface für die Achs-Funktionalität zur Verfügung
gestellt.
Wenn das Achs-Interface mit dem Programmier-Template GAT
(Generic Application Template) bzw. GAT compact benutzt wird,
muss sich der Anwender nicht mit Instanz-Aufrufen der Funkti‐
onsbausteine innerhalb des Projektes befassen. Diese Funktiona‐
lität ist komplett in das Template integriert und der Anwender
muss nur ein paar Zeilen Code schreiben.
Wird hingegen das Achs-Interface als eigenständige Funktionali‐
tät benutzt, erfordert dies das Anlegen von Instanzen von den
beiden Funktionsbausteinen MB_AxisInitType01 und MB_AxisIn‐
terfaceType01 für jede Achse durch den Anwender.
Abb. 12-6: Achs-Interface Datenstruktur
Achstypen und Achsbetriebsarten
R911341503_Ausgabe 07 Bosch Rexroth AG
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