Bosch Rexroth IndraLogic XLC Projektierungsbeschreibung Seite 295

IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Systemübersicht 283/297
Achstypen und Achsbetriebsarten
Abb. 12-15: S-0-0145, Signal-Steuerwort (IndraWorks-Dialog)
Die konfigurierten Bits werden in jedem Sercos Zyklus von der Steuerung
zum Antrieb übertragen. Bei Ansteuerung aus der MotionTask der SPS he‐
raus, kann also das Bit im Antriebsparameter (falls gewünscht und sinnvoll)
in jedem Sercos Zyklus geändert werden. Des Weiteren werden zyklisch kon‐
figurierte Parameter unabhängig vom eingestellten Speicherungsmodus
(S-0-0269) nicht gesichert. Ein Beschädigen des Antriebspeichers bei zu
häufiger Änderung ist ausgeschlossen.
Anwendungsbeispiel: Die Messtasterfunktion des Antriebs soll aus dem SPS-
Programm heraus freigegeben werden. Das Bit 0 des Parameters "S-0-0405,
Messtaster 1 Freigabe" wird im Signal-Steuerwort konfiguriert.
Für die Nutzung der Messtasterfunktion bietet das System IndraMotion ferti‐
ge Funktionsbausteine (z. B. MB_TouchProbe) an, die dann die Ansteuerung
aus der SPS heraus übernehmen. Alternativ kann das Bit auch direkt ange‐
steuert werden:
SPS-Beispielcode für das Setzen des externen Triggersignals des Antrieb-
Oszilloskops (Konfiguration wie oben):
Deklaration:
bTriggerOskar: BOOL; // Triggers the drive oscilloscope
Implementation:
AxisData[Drive1.AxisNo].wUserCmdDataBitB_q.0 := bTrigger-
Oskar;
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechMotionBase.library (Unter‐
ordner Utilities->CyclicData) das Signal-Steuerwort konfiguriert und Zugriffe
darauf ausgeführt werden. Für den Zugriff siehe Funktionsbaustein MB_Ge‐
tCyclicParameterHandle() und Funktion MB_WriteCyclicParameter().
MDT (Steuerung ⇒ Antriebe): Komplettiert wird das Ganze durch sechs Container á 4 Byte, die entweder
Anwender-konfigurierbare 4-Byte-
über den Parameter-Editor oder die IndraWorks-Oberfläche Reale Achse
Container
(IndraDrive) ▶ PopUp-Menü ▶ Kommunikation ▶ Zyklischer Sercos Datenka‐
nal vorgewählt werden können.
Alternativ können mit Hilfe der Bibliothek ML_TechMotionBase.library (Unter‐
ordner Utilities->CyclicData) die Datencontainer konfiguriert und Zugriffe da‐
rauf ausgeführt werden. Für die Konfiguration siehe Funktionsbaustein
MB_AllocCyclicParameter().
R911341503_Ausgabe 07 Bosch Rexroth AG