Bosch Rexroth IndraLogic XLC Projektierungsbeschreibung Seite 297

IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Systemübersicht 285/297
Achstypen und Achsbetriebsarten
Abb. 12-16: S-0-0144, Signal-Statuswort (IndraWorks-Dialog)
Die konfigurierten Bits werden in jedem Sercos Zyklus vom Antrieb zur
Steuerung übertragen. Beim Lesen der Information aus der MotionTask der
SPS heraus kann also das Bit aus dem Antriebsparameter sich in jedem
Sercos Zyklus ändern.
Anwendungsbeispiel: Die Messtasterfunktion des Antriebes soll aus dem
SPS-Programm heraus ausgewertet werden. Das Bit 0 des Parameters
"S-0-0409, Messtaster 1 positiv erfasst" wird in das Signal-Statuswort konfi‐
guriert.
Für die Nutzung der Messtasterfunktion bietet das System IndraMotion MLC
und IndraLogic XLC fertige Funktionsbausteine (z. B. MB_TouchProbe) an,
die das Lesen aus der SPS heraus übernehmen. Alternativ kann das Bit auch
direkt gelesen werden:
SPS-Beispielcode für das Lesen des Status eines Positioniervorgangs des
Antriebs (Konfiguration wie oben):
Deklaration:
bTargetPositionAttained: BOOL; // The drive reached the
target position
Implementation:
bTargetPositionAttained := AxisData[Drive1.AxisNo].wUse-
rActualDataBitA_i.0;
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechMotionBase.library (Unter‐
ordner Utilities->CyclicData) das Signal-Statuswort konfiguriert und Zugriffe
darauf ausgeführt werden. Für den Zugriff siehe Funktionsbaustein MB_Ge‐
tCyclicParameterHandle() und Funktion MB_ReadCyclicParameter().
AT (Antrieb ⇒ Steuerung): Komplettiert wird das Ganze durch sechs Container á 4 Byte, die entweder
Anwender-konfigurierbare 4-Byte-
über den Parameter-Editor oder die IndraWorks-Oberfläche Reale Achse
Container
(IndraDrive) ▶ PopUp-Menü ▶ Kommunikation ▶ Zyklischer Sercos Datenka‐
nal vorgewählt werden können.
Alternativ können mit Hilfe der Bibliothek ML_TechMotionBase.library (Unter‐
ordner Utilities->CyclicData) die Datencontainer konfiguriert und Zugriffe da‐
rauf ausgeführt werden. Für die Konfiguration siehe Funktionsbaustein
MB_AllocCyclicParameter().
R911341503_Ausgabe 07 Bosch Rexroth AG