Bosch Rexroth IndraLogic XLC Projektierungsbeschreibung Seite 298

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Achstypen und Achsbetriebsarten
Bosch Rexroth AG R911341503_Ausgabe 07
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Systemübersicht
Der Parameter "A-0-0597, Liste der frei konfigurierbaren Parameter im AT"
enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertragen werden dürfen.
Die konfigurierten Parameter werden in jedem Sercos Zyklus vom Antrieb zur
Steuerung übertragen. Beim Lesen der Information aus der MotionTask der
SPS heraus, kann sich also der Antriebsparameter in jedem Sercos Zyklus
ändern.
Anwendungsbeispiel: Der Messwert zur Messtasterfunktion des Antriebs soll
aus dem SPS-Programm heraus ausgewertet werden. Der Parameter
"S-0-0130, Messwert 1 positive Flanke" wird in den zyklischen Datencontai‐
nern für das AT konfiguriert.
Für die Nutzung der Messtasterfunktion bietet das System IndraMotion MLC
und IndraLogic XLC fertige Funktionsbausteine (z. B. MB_TouchProbe) an,
die dann die Ansteuerung aus der SPS heraus übernehmen. Alternativ kann
der Parameter auch direkt angesteuert werden:
SPS-Beispielcode für das Lesen des Messwertes bei der positiven Flanke
des Messtaster 1-Eingangs (S-0-0130 für UserActualDataA im MDT konfigu‐
riert):
Deklaration:
rProbeValue1PosEdge: REAL; // Measured value probe 1 po-
sitive edge
Implementation:
rProbeValue1PosEdge := AxisData[Drive1.AxisNo].dwUserAc-
tualDataA_i.REAL_;
Da der S-0-0130 Nachkommastellen besitzt, muss mit "REAL_" darauf zuge‐
griffen werden.
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechMotionBase.library (Unter‐
ordner Utilities->CyclicData) der Datencontainer konfiguriert und Zugriffe da‐
rauf ausgeführt werden. Für den Zugriff siehe Funktionsbaustein MB_Ge‐
tCyclicParameterHandle() und Funktionen MB_ReadCyclicParameter() oder
MB_ReadCyclicRealParameter().