Bosch Rexroth IndraLogic XLC Projektierungsbeschreibung Seite 296

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Achstypen und Achsbetriebsarten
AT (Antrieb ⇒ Steuerung):
S-0-0144, Signal-Statuswort
Bosch Rexroth AG R911341503_Ausgabe 07
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Systemübersicht
Der Parameter "A-0-0596, Liste der frei konfigurierbaren Parameter im MDT"
enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertragen werden dürfen.
Die konfigurierten Parameter werden in jedem Sercos Zyklus von der Steue‐
rung zum Antrieb übertragen. Bei Ansteuerung aus der MotionTask der SPS
heraus, kann also der Antriebsparameter (falls gewünscht und sinnvoll), in je‐
dem Sercos Zyklus geändert werden. Des Weiteren werden zyklisch konfigu‐
rierte Parameter unabhängig
(S-0-0269) nicht gesichert. Ein Beschädigen des Antriebspeichers bei zu
häufiger Änderung ist ausgeschlossen.
Anwendungsbeispiel: Das Erwartungsfenster zur Messtasterfunktion des An‐
triebs soll aus dem SPS-Programm heraus verändert werden. Der Parameter
"P-0-0204, Startposition Messtasterfunktion 1 aktiv" wird in den zyklischen
Datencontainern für das MDT konfiguriert.
Für die Nutzung der Messtasterfunktion bietet das System MLC fertige Funk‐
tionsbausteine (z. B. MB_TouchProbe) an, die dann die Ansteuerung aus der
SPS heraus übernehmen. Alternativ kann der Parameter auch direkt ange‐
steuert werden:
SPS-Beispielcode für das Beschreiben der unteren Grenze des Erwartungs‐
fensters (P-0-0204 für UserCmdDataA im MDT konfiguriert):
Deklaration:
rExpectationWindowLow: REAL; // Lower Limit of the expec-
tation window
Implementation:
AxisData[Drive1.AxisNo].dwUserCmdDataA_q.REAL_ := rExpec-
tationWindowLow;
Da der P-0-0204 Nachkommastellen besitzt, muss mit "REAL_" darauf zuge‐
griffen werden.
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechMotionBase.library (Unter‐
ordner Utilities->CyclicData) der Datencontainer konfiguriert und Zugriffe da‐
rauf ausgeführt werden. Für den Zugriff siehe Funktionsbaustein MB_Ge‐
tCyclicParameterHandle() und Funktionen MB_WriteCyclicParameter() oder
MB_WriteCyclicRealParameter().
Das Signal-Statuswort ist in seiner Verwendung geteilt in zwölf Bits, die fest
vorgegeben sind und vier Bits, die entweder über den Parameter-Editor oder
die IndraWorks-Oberfläche Reale Achse (IndraDrive) ▶ PopUp-Menü ▶ Kom‐
munikation ▶ Signal-Statuswort vorgewählt werden können.
Alternativ kann mit Hilfe der Bibliothek ML_TechMotionBase.library (Unter‐
ordner Utilities->CyclicData) das Signal-Statuswort konfiguriert und Zugriffe
darauf ausgeführt werden. Für die Konfiguration siehe Funktionsbaustein
MB_AllocCyclicParameter().
Der Parameter "A-0-0599, Liste der frei konfigurierbaren Parameter im Sig‐
nal-Statuswort" enthält die möglichen Parameter, deren Werte übertragen
werden dürfen.
vom eingestellten Speicherungsmodus