REXROTH IndraDrive Funktions- Und Anwendungsbeschreibung Seite 149

Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive
Durchführung (zeitlicher Ablauf)
Voraussetzungen
– dynamische Auswertung des Referenzschalters: entsprechend der
nachfolgenden Formel anpassen (Wert hängt vom zeitlichen Verzug
der Signale, sowie der Referenzfahrgeschwindigkeit ab)
v_ref Referenziergeschwindigkeit
P-0-3229_min minimales Toleranzfenster
Abb.6-42: Berechnung des minimalen Wertes für "P‑0‑3229, Toleranzfenster Si‐
cheres Referenzieren"
● "P‑0‑3231, SI‑Referenzposition Kanal 2" bzw. "P-0-3231, Referenzposi‐
tion für sichere Referenz": Position der Referenzschalterflanke Kanal 2
eintragen. Bei Verwendung eines Inkrementalgebers ist die Position wie
folgt zu berechnen:
P‑0‑3231 "SI‑Referenzposition Kanal 2" bzw. "Referenzposition für sichere Refe‐
renz"
S‑0‑0052 Referenzmaß 1 (bzw. S‑0‑0054)
S‑0‑0150 Referenzmaß Offset 1 (bzw. S‑0‑0151)
Abb.6-43: Berechnung von "P‑0‑3231, SI‑Referenzposition Kanal 2" bzw.
"P‑0‑3231, Referenzposition für sichere Referenz"
Das sichere Referenzieren ist in der folgenden Reihenfolge durchzuführen:
1. Kommando "C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren" star‐
ten.
Der Antrieb führt das Referenzieren auf Kanal 1 durch.
2. Kommando "C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren" been‐
den.
Die Steuerung verfährt den Antrieb auf (statische Referenzschalteraus‐
wertung) oder über (dynamische Referenzschalterauswertung) die SI‑Re‐
ferenzposition Kanal 2 (P‑0‑3231).
3. Bei manueller Bedienung des Referenzschalters für Kanal 2 muss das
Referenzsignal ausgelöst werden, wenn der Antrieb auf der Referenzpo‐
sition für Kanal 2 ist.
4. Der Antrieb überprüft, ob die Lageistwertdifferenz zwischen Kanal 1 und
Kanal 2 kleiner als "P‑0‑3229, Toleranzfenster Sicheres Referenzieren"
ist.
War das sichere Referenzieren erfolgreich, so wird dies in "P‑0‑3213, SI-Be‐
triebszustand" bzw. "P‑0‑3213, SI-Status" gemeldet und die Sicherheitsfunkti‐
on "Sicher begrenzte Absolutlage" kann verwendet werden.
Mögliche Positionsfehler im Kanal 1 in der Größe des Toleranz‐
fensters (P‑0‑3229) werden nicht erkannt!
Inbetriebnahmebeispiel 5
Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein, damit die sichere Referenz
NC‑geführt hergestellt werden kann:
● Verwenden eines inkrementellen oder abstandskodierten Mess-Systems.
● Herstellen des Maßbezugs für Kanal 1 über NC‑geführtes Referenzieren.
● Zum Herstellen der Referenz für Kanal 2 muss eine zusätzliche Verfahr‐
bewegung durch die Steuerung möglich sein.
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Integrierte Sicherheitsfunktionen
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