REXROTH IndraDrive Funktions- Und Anwendungsbeschreibung Seite 148

138/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Integrierte Sicherheitsfunktionen
Durchführung (zeitlicher Ablauf)
Voraussetzungen
Voreinstellung
Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung
and Controls
v_ref Referenziergeschwindigkeit
P-0-3229_min minimales Toleranzfenster
Abb.6-40: Berechnung des minimalen Wertes für "P‑0‑3229, Toleranzfenster Si‐
cheres Referenzieren"
● statische Auswertung des Referenzschalters: Positioniergenauigkeit auf
den Referenzschalter +10% eintragen
● "P‑0‑3231, SI‑Referenzposition Kanal 2" bzw. "P-0-3231, Referenzposi‐
tion für sichere Referenz": Position des Referenzschalters Kanal 2 ein‐
tragen
Das sichere Referenzieren ist in der folgenden Reihenfolge durchzuführen:
1. Kommando "C4000 Kommando Referenzieren Kanal 2" starten.
Die Steuerung verfährt den Antrieb auf (statische Referenzschalteraus‐
wertung) oder über (dynamische Referenzschalterauswertung) die SI‑Re‐
ferenzposition Kanal 2 (P‑0‑3231).
2. Bei manueller Bedienung des Referenzschalters für Kanal 2 muss das
Referenzsignal ausgelöst werden, wenn der Antrieb auf der Referenzpo‐
sition für Kanal 2 ist.
3. Kommando "C4000 Kommando Referenzieren Kanal 2" beenden.
War das sichere Referenzieren erfolgreich, so wird dies in "P‑0‑3213, SI-Be‐
triebszustand" bzw. "P‑0‑3213, SI-Status" gemeldet und die Sicherheitsfunkti‐
on "Sicher begrenzte Absolutlage" kann verwendet werden.
Inbetriebnahmebeispiel 4
Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein, damit die sichere Referenz
antriebs-/NC‑geführt hergestellt werden kann:
● Verwenden eines inkrementellen oder abstandskodierten Mess-Systems
● Herstellen des Maßbezugs für Kanal 1 über antriebsgeführtes Referen‐
zieren (S‑0‑0148).
● Zum Herstellen der Referenz muss eine Verfahrbewegung durch die
Steuerung möglich sein
● Referenzschalter für Kanal 2 kann wahlweise dynamisch oder statisch
ausgewertet werden
● Bei Verwendung eines inkrementellen Mess-Systems muss der Abstand
zwischen dem Referenzbezugspunkt für Kanal 1 und Kanal 2 größer sein
als das Toleranzfenster ("P‑0‑3229, Toleranzfenster Sicheres Referen‐
zieren" + 10%)
Abb.6-41: Berechnung des Mindestabstandes der Referenzbezugspunkte beim
sicheren Referenzieren
Im Antrieb muss folgende Parametrierung vorgenommen werden:
● "P‑0‑3210, SI‑Steuerwort" bzw. "P‑0‑3210, SI‑Konfiguration": Referenz‐
schalter dynamisch oder statisch auswerten und bei dynamischer Aus‐
wertung entsprechende Flankenauswertung auswählen
● "P‑0‑3229, Toleranzfenster Sicheres Referenzieren": Inhalt hängt davon
ab, ob der Referenzschalter statisch oder dynamisch ausgewertet werden
soll:
– statische Auswertung des Referenzschalters: Positioniergenauigkeit
auf den Referenzschalter +10% eintragen