REXROTH IndraDrive Funktions- Und Anwendungsbeschreibung Seite 146

136/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Integrierte Sicherheitsfunktionen
Voraussetzungen
Voreinstellung
Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung
and Controls
2. In der Referenzposition für Kanal 2 muss das Referenzsignal entweder
automatisch über einen angebrachten Schalter oder durch manuelle Be‐
dienung ausgelöst werden.
3. Kommando "C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren" been‐
den
War das sichere Referenzieren erfolgreich, so wird dies in "P‑0‑3213, SI-Be‐
triebszustand" bzw. "P‑0‑3213, SI-Status" gemeldet und die Sicherheitsfunkti‐
on "Sicher begrenzte Absolutlage" kann verwendet werden.
Inbetriebnahmebeispiel 2
Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein, damit die sichere Referenz
über das Kommando "S‑0‑0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes Refe‐
renzieren" hergestellt werden kann:
● Verwenden eines inkrementellen Mess-Systems
● Herstellen des Maßbezugs für Kanal 1 über antriebsgeführtes Referen‐
zieren (S‑0‑0148).
● Dynamische Auswertung des Referenzschalters für Kanal 2 ohne Refe‐
renzmarke.
● Referenzschalter für Kanal 2 muss auf dem Weg zum Referenzbezugs‐
punkt für Kanal 1 liegen.
● Der Abstand zwischen dem Referenzbezugspunkt für Kanal 1 und Kanal 2
muss größer sein als das Toleranzfenster ("P‑0‑3229, Toleranzfenster Si‐
cheres Referenzieren" + 10%)
Abb.6-37: Berechnung des Mindestabstandes der Referenzbezugspunkte beim
sicheren Referenzieren
Im Antrieb muss folgende Parametrierung vorgenommen werden:
● "P‑0‑3210, SI‑Steuerwort" bzw. "P‑0‑3210, SI‑Konfiguration": Referenz‐
schalter als dynamisches Referenzsignal auswerten und entsprechende
Flankenauswertung wählen
● "P‑0‑3229, Toleranzfenster Sicheres Referenzieren" anpassen (Wert
hängt vom zeitlichen Verzug der Signale, sowie der Referenzfahrge‐
schwindigkeit ab)
v_ref Referenziergeschwindigkeit
P-0-3229_min minimales Toleranzfenster
Abb.6-38: Berechnung des minimalen Wertes für "P‑0‑3229, Toleranzfenster Si‐
cheres Referenzieren"
● "P‑0‑3231, SI‑Referenzposition Kanal 2" bzw. "P-0-3231, Referenzposi‐
tion für sichere Referenz": Position der Referenzschalterflanke Kanal 2
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