Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraDrive R911297837 Ausgabe 06 Integrierte Sicherheitstechnik Funktions- und Anwendungsbeschreibung...
Seite 2 Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation dient dazu, ● sich mit dem Thema "Integrierte Sicherheitstechnik" vertraut zu machen, ● das IndraDrive-System mit der integrierten Sicherheitstechnik kennenzu‐ lernen, anwendungsbezogene Sicherheitsfunktionen einzusetzen und in Betrieb zu nehmen, ● Fehler erkennen und beseitigen zu können und ●...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG I/VIII and Controls Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Einleitung........................1 Über diese Dokumentation........................1 Mitgeltende Dokumentationen........................ 3 1.2.1 Antriebssysteme, Systemkomponenten....................3 1.2.2 Motoren............................... 3 1.2.3 Kabel..............................4 1.2.4 Firmware.............................. 4 Systemübersicht......................
Seite 4 II/VIII Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ........21 Sicherheitshinweise - Grundsätzliches....................21 4.1.1 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise................ 21 4.1.2 Hinweise für den Gebrauch der Sicherheitshinweise................ 21 4.1.3...
Seite 5 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG III/VIII and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Konfiguration der E/As........................51 Funktionsweise..........................51 5.3.4 PROFIsafe............................53 Kurzbeschreibung........................... 53 Konfiguration des PROFIsafe......................54 Funktionsweise..........................55 Rückmeldung der Sicherheitstechnik-Betriebszustände an die Peripherie.......... 59 5.4.1...
Seite 6 IV/VIII Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite 6.3.3 Sicherer Betriebshalt ("SBH")......................86 Kurzbeschreibung........................... 86 Sicherheitsfunktion......................... 87 Verwendungshinweise........................90 6.3.4 Sichere Antriebssperre ("ASP")......................90 Kurzbeschreibung........................... 90 Sicherheitsfunktion......................... 91 Verwendungshinweise........................93 6.3.5 Sicheres Brems- und Haltesystem....................
Seite 7 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG V/VIII and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Sicherheitsfunktionen "Sichere Rückmeldung"................... 149 6.6.1 Sichere Diagnoseausgänge......................149 6.6.2 Sichere Ansteuerung einer Schutztürzuhaltung................149 6.6.3 Sichere E/As............................ 149 Kurzbeschreibung......................... 149 Konfiguration der sicheren E/As....................151 Funktionsweise..........................
Seite 8 VI/VIII Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Abnahmetest......................213 Abnahmeverfahren..........................213 9.1.1 Allgemeines............................. 213 9.1.2 Vollständiger Abnahmetest......................213 9.1.3 Partieller Abnahmetest........................213 Checkliste für Abnahmetest........................ 213 Fehlermeldungen und Fehlerbeseitigungen.............. 215 10.1...
Seite 9 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG VII/VIII and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Allgemeine Hinweise zum Firmware-Tausch................235 Firmware-Release-Update......................236 Firmware-Version-Upgrade......................240 Mögliche Problemsituationen beim Firmware-Tausch..............246 Zertifikate........................247 Service und Support....................249 13.1 Helpdesk............................. 249 13.2...
Seite 10 VIII/VIII Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inhaltsverzeichnis Seite Index.......................... 283...
Seite 11: Einleitung
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 1/285 and Controls Einleitung Einleitung Über diese Dokumentation Ausgaben dieser Dokumentation Ausgabe Stand Bemerkung DOK-INDRV*-SI*-**VRS**-FK01-DE-P 16.03.04 Erstausgabe Bezeichnung der Sicherheitsfunktionen korrigiert; Konformitätserklä‐ rungen und Baumusterbescheinigungen aktualisiert; Beschreibung zu DOK-INDRV*-SI*-**VRS**-FK02-DE-P 21.07.04...
Seite 12 Mit dieser Darstellung werden nützliche Tipps und Tricks gekenn‐ zeichnet. Dokumentationsstruktur Die Beschreibung der IndraDrive Antriebssysteme in Bezug auf integrierte Si‐ cherheitstechnik ist wie folgt gegliedert: ● Funktions- und Anwendungsbeschreibung für Rexroth IndraDrive, Integ‐ rierte Sicherheitstechnik (diese Dokumentation) ●...
Seite 13: Mitgeltende Dokumentationen
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 3/285 and Controls Einleitung Eine Übersicht aller mitgeltenden Dokumentationen finden Sie hier: Kap. 1.2 "Mitgeltende Dokumentationen" auf Seite 3 Ihr Feedback Ihre Erfahrungen sind für uns ein wichtiger Bestandteil im Verbesserungspro‐...
Seite 14: Kabel
4/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Einleitung 1.2.3 Kabel Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type Materialnummer R911… DOK-CONNEC-… Rexroth Anschlusskabel Auswahldaten CABLE*STAND-AUxx-DE-P 280894 In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: AU03 bedeutet die dritte Ausgabe der Dokumentation "Auswahldaten")
Seite 15: Systemübersicht
Anlage leistungslos geschaltet. In diesen Situationen muss der Maschinenbediener durch antriebs- und steuerungsin‐ terne Mechanismen geschützt werden. Die integrierte Sicherheitstechnik von Rexroth bietet dem Anwender die steu‐ erungs- und antriebsseitigen Voraussetzungen zur Realisierung von Personen- und Maschinenschutzfunktionen bei minimalem Aufwand von Planung und Installation.
Seite 16: Vergleich Mit Herkömmlicher Sicherheitstechnik
FMEA, d.h. Fehlermöglichkeits- und Einflussanalyse, nachgewiesen werden. Mit dem sicheren Brems- und Haltesystem im Antrieb nimmt Rexroth den Ma‐ schinenbauern diese Arbeit ab und bietet als Antriebshersteller eine integrierte Systemlösung an, die gemäß EN 954-1, Kategorie 3, zertifiziert ist. Damit sind die bereits im Antrieb vorhandenen Sicherheitsfunktionen sinnvoll für den Ein‐...
Seite 17: Risikoanalyse
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 7/285 and Controls Systemübersicht Die integrierte Sicherheitstechnik wird durch das Zusammenspiel der Hard- und Firmwarekomponenten realisiert. Grafikname DF000308 Abb.2-1: Prinzipdarstellung IndraDrive mit integrierter Sicherheitstechnik In der obigen Übersichtsdarstellung werden alle 3 Varianten der Ansteuerung der integrierten Sicherheitstechnik dargestellt: ●...
Seite 18 Der Hersteller der Maschine erhält bei der Verwendung der integrierten Si‐ integrierten Sicherheitstechnik cherheitstechnik folgende Vereinfachungen: ● Die sicherheitsbezogenen Teile der Antriebsfamilie IndraDrive mit der Option "Integrierte Sicherheitstechnik" entsprechen der Kategorie 3 der EN 954‑1. D. h. Funktionen, welche mit den Sicherheitstechnik-Options‐ modulen der Antriebsfamilie IndraDrive umgesetzt werden, erfüllen die Kategorie 3 der EN 954‑1.
Seite 19: Sicherheitsrelevante Normen Und Vorschriften
2.2.1 Allgemeines Normschriften und Normblätter unterliegen dem Schutz des Urhe‐ berrechts und dürfen von Bosch Rexroth nicht weitergegeben wer‐ den. Wenden Sie sich bei Bedarf an die autorisierten Vertriebsstel‐ len oder in Deutschland direkt an BEUTH Verlag GmbH (http:// www.din.de/beuth).
Seite 20: Komponentenrelevante Normen
10/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Systemübersicht 2.2.2 Komponentenrelevante Normen Produktgruppe Norm Titel Ausgabedatum Elektrische Antriebe IEC 61800‑5‑2 Drehzahlveränderliche elektrische Antriebe, 2007 Teil 5‑2: Funktionale Sicherheitsanforderungen Einfache Steuerungen EN 954-1 Sicherheit von Maschinen, Sicherheitsbezogene...
Seite 21: Normen Und Vorschriften Zu Profibus / Profisafe
Juni 2004 3.092 PROFIsafe PNO Order No: Requirements for Installation, Immunity and electrical Safety, Version Februar 2003 3.232 Abb.2-6: Normen und Vorschriften zu PROFIBUS / PROFIsafe Produktvorstellung 2.3.1 Was versteht man unter "Integrierter Sicherheitstechnik"? Die Steuerteile der Antriebsfamilie IndraDrive können mit...
Seite 22: Integrierte Sicherheitstechnik Als Indradrive Plattformlösung
Systemübersicht ● einem Optionsmodul "Anlaufsperre" ("L1") oder ● einem Optionsmodul "Sicherheitstechnik E/A" ("S1") ausgerüstet werden. Dadurch wird IndraDrive mit integrierter Sicherheitstech‐ nik ausgestattet, die dem Anwender eine elektronische Anlaufsperre sowie eine universell programmierbare sichere Bewegungs- bzw. Stillstandsüberwachung bietet. Definition "Integrierte Sicherheitstechnik" steht für anwendungsbezogene Sicherheits‐...
Seite 23: Ausprägungen Und Klassifizierung Der Sicherheitstechnik
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 13/285 and Controls Systemübersicht Steuerteil-Typ Bezeichnung Ausprägungen der integrierten Sicherheitstechnik Anlaufsperre (Options‐ Safety On Board modul "L1") Sicherheitstechnik E/A PROFIsafe (Optionsmodul "S1") CSB01.1C BASIC UNIVERSAL (Einzelachs) CDB01.1C BASIC UNIVERSAL (Doppelachs) CSB01.1N-FC...
Seite 24: Antriebssystem Mit Sicherer Anlaufsperre
14/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Systemübersicht Nachfolgend werden die Unterschiede der verschiedenen Ausprägungen der integrierten Sicherheitstechnik kurz erläutert, um sie voneinander abgrenzen zu können. Detaillierte Informationen zu den Ausprägungen der integrierten Sicherheitstechnik und den mit ihnen zur Verfügung gestellten...
Seite 25: Übersichten
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 15/285 and Controls Systemübersicht ● Sichere Antriebssperre ● Sicheres Brems- und Haltesystem Die Funktionen "Sicherer Halt", "Sicherer Betriebshalt" und "Siche‐ re Antriebssperre" beinhalten ein sicher überwachtes Stillsetzen (Gruppe der Hilfsfunktionen).
Seite 26: Performance
16/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Systemübersicht Sicherheitstechnikfunktions- Sicherheitstechnikfunktion Verfügbarkeit Gruppe Sichere Bewegung Sicher begrenzte Absolutlage ab MP*02VRS Sichere Rückmeldung Sichere Diagnoseausgänge ab MP*02VRS Sichere Rückmeldung Sichere Ansteuerung einer Schutztürzuhaltung ab MP*02VRS Sichere Rückmeldung...
Seite 27 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 17/285 and Controls Systemübersicht Grafikname DF000093 Abb.2-10: Reaktionszeiten E/A (Optionsmodul S1)
Seite 28 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls...
Seite 29: Wichtige Gebrauchshinweise
Wichtige Gebrauchshinweise Bestimmungsgemäßer Gebrauch 3.1.1 Einführung Die Produkte von Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Technik ent‐ wickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebs‐ sicheren Zustand hin überprüft. Personen- und Sachschäden durch falschen Gebrauch der Produkte! Die Produkte sind für den Einsatz im industriellen Umfeld konzipiert und dürfen...
Seite 30: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Wichtige Gebrauchshinweise Antriebsregelgeräte aus der Baureihe Rexroth IndraDrive sind für den Einsatz in ein- und mehrachsigen Antriebs- und Steuerungsaufgaben entwickelt wor‐ den. Für den applikationsspezifischen Einsatz der Antriebsregelgeräte stehen Ge‐...
Seite 31: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen
Sicherheitshinweise jederzeit einhalten. ● Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Be‐ triebsanleitung übernimmt die Bosch Rexroth AG keine Haftung. ● Vor der Inbetriebnahme sind die Betriebs-, Wartungs- und Sicherheits‐ hinweise durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.
Seite 32 22/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Es sind die Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes, in dem das Gerät zur Anwendung kommt, zu beachten. ●...
Seite 33: Erläuterung Der Warnsymbole Und Gefahrenklasse
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 23/285 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 4.1.3 Erläuterung der Warnsymbole und Gefahrenklasse Die Sicherheitshinweise beschreiben folgende Gefahrenklassen. Die Gefah‐ renklasse beschreibt das Risiko bei Nichtbeachten des Sicherheitshinweises:...
Seite 34: Gefahrenbezogene Hinweise
24/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverlet‐ zung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen oder unsachge‐ mäßer Handhabung von unter Druck stehenden Leitungen!
Seite 35 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 25/285 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere Körperverletzung! ● Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung dieses Gerätes darf nur GEFAHR durch für die Arbeit an oder mit elektrischen Geräten ausgebildetes und...
Seite 36: Schutz Durch Schutzkleinspannung Gegen Elektrischen Schlag
Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! Werden Kleinspannungskreise von Geräten, die auch Spannungen und Strom‐ WARNUNG kreise über 50 Volt beinhalten (z.B. den Netzanschluss), an Rexroth-Produkte angeschlossen, dann müssen die angeschlossenen Kleinspannungskreise die Anforderungen für PELV 2) erfüllen. 4.2.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen...
Seite 37 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 27/285 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Personenschutz, insbesondere der Gefahr der Körperverletzung und/oder Sachschaden, darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen, deren Maß...
Seite 38 28/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! ● Der Personenschutz ist durch Überwachungen oder Maßnahmen, die GEFAHR anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen.
Seite 39: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 29/285 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 4.2.4 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betrieb und Montage Magnetische und elektromagnetische Felder, die in unmittelbarer Umgebung von Strom führenden Leitern und Motor-Permanentmagneten bestehen, kön‐...
Seite 40: Schutz Bei Handhabung Und Montage
30/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 4.2.6 Schutz bei Handhabung und Montage Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigne‐ ter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen.
Seite 41 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 31/285 and Controls Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden. Unsachgemäßer Um‐ gang mit den angeschlossenen Versorgungssystemen, Versorgungsleitungen oder Anschlüssen kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen.
Seite 42 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls...
Seite 43: Funktionsweise Der Integrierten Sicherheitstechnik
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 33/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Grundfunktionen 5.1.1 Übersicht Bei einem Standard-Antrieb wird die Achse / Spindel / Walze entsprechend den Sollwerten der Steuerung bewegt. Hierbei können durch Fehlbedienung, feh‐...
Seite 44: Zweikanaliger Aufbau
34/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Abb.5-1: Prinzipdarstellung IndraDrive mit integrierter Sicherheitstechnik 5.1.2 Zweikanaliger Aufbau Alle sicherheitsrelevanten Daten werden durch zwei voneinander unabhängige Kanäle übertragen und verarbeitet.
Seite 45: Kreuzweiser Datenvergleich
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 35/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik 5.1.3 Kreuzweiser Datenvergleich Kurzbeschreibung Die jeweiligen Überwachungsfunktionen zur Darstellung der Sicherheitsfunkti‐ onen laufen unabhängig im Grundantrieb (Basis-Steuerung) und auf dem Sicherheitstechnik-Optionsmodul (Sicherheitssteuerung) ab.
Seite 46: Zustandsmaschine Der Integrierten Sicherheitstechnik
36/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Antriebsintern wird der aktive Kanal (Schließer) zyklisch überprüft. Gemeinsame Dynamisierung der Von einem Dynamisierungsmaster werden alle angewählten Eingänge auto‐ Eingänge matisch dynamisiert (über A30).
Seite 47: Wechsel Der Sicherheitstechnik-Betriebszustände
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 37/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Abb.5-4: Zustandsdiagramm Unter "direkter Überführung" versteht man den direkten Wechsel von Normalbetrieb in den Sonderbetrieb "Sichere Bewegung", ohne dabei über den Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" zu gehen. Die Anwahl erfolgt durch gleichzeitiges Betätigen des Betriebsarten‐...
Seite 48: Übersicht Der Sicherheitstechnik-Funktionen In Den Einzelnen Betriebszuständen
38/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Übersicht der Sicherheitstechnik-Funktionen in den einzelnen Betriebszuständen Die nachfolgende Tabelle zeigt sinnvolle Kombinationen der Anwahl von Si‐ cherheitsfunktionen in den jeweiligen Sicherheitstechnik-Betriebszuständen.
Seite 49: Anwendungshinweise
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 39/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Die Einschränkung auf 4 Eingänge ist bei Verwendung von PRO‐ FIsafe aufgehoben; d. h. es können entsprechend mehr Funktionen konfiguriert werden.
Seite 50 40/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Bei der Überführung in den sicheren Halt bzw. die Antriebssperre wird der An‐ trieb gemäß der parametrierten bestmöglichen Stillsetzung (P‑0‑0119) stillge‐...
Seite 51 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 41/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Bei angewähltem Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" wird nach Ablauf der pa‐ rametrierten Überführzeit direkt in den Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" geschaltet und die dort gültigen Überwachungen werden aktiv. Beim Anspre‐...
Seite 52 42/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Abb.5-8: NC‑geführte Überführung in den sicheren Halt aus dem Normalbetrieb, mit Rücknahme der Reglerfreigabe Die Steuerung kann über Bit 11 (NC-Ready) in "P‑0‑3212, SI-Steuerwort, Ka‐...
Seite 53 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 43/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Abb.5-9: NC-geführtes Überführen aus dem Normalbetrieb in den sicheren Halt mit "NC-Ready"-Bit...
Seite 54: Schnittstellen Zur Anwahl Und Quittierung
44/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik angewählter Sicherheitstech‐ Sicherheitstechnik-Betriebsartenübergänge nik-Betriebszustand NC-geführt antriebsgeführt Sicherheitsfunktion "Sicherer NC-geführtes Stillsetzen, antriebsgeführtes Stillsetzen gemäß P‑0‑0119 Halt","Antriebssperre" wird eingeleitet; an dessen Ende wird die...
Seite 55: Schnittstellenübersicht
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 45/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik ● PROFIsafe (ab MP*03VRS) Schnittstellenübersicht Die Anwahl und Quittierung der Sicherheitstechnik-Betriebszustände kann über folgende Schnittstellen (zweikanalig) erfolgen: ● Sicherheitstechnik-E/As (Kanal 1 und Kanal 2) (ab MP*02VRS) ●...
Seite 56 46/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Abb.5-11: Ansteuerung über digitale E/As für Kanal 2 (X41) und Kanal 1 (X31 / X32, sowie digitale E/A-Erweiterung) direkt am Antrieb Merkmale Die zur Anwahl und Quittierung verwendeten digitalen Ein‑/Ausgänge besitzen...
Seite 57: Konfiguration Der E/As
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 47/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik ● "P‑0‑3212, SI-Steuerwort, Kanal 1" bzw. "P‑0‑3212, SI-Signalsteuerwort, Kanal 1" ● "P‑0‑3213, SI-Betriebszustand" bzw. "P‑0‑3213, SI-Status" ● "P‑0‑3214, SI-Statuswort, Kanal 1" bzw. "P‑0‑3214, SI-Signalstatuswort, Kanal 1"...
Seite 58 48/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Abb.5-12: Kommunikation über Sicherheitstechnik E/A Nachfolgende Grafik zeigt die Anwahl der Betriebszustände über 24 V-Ein‐ gänge am Antriebsregelgerät.
Seite 59: Sicherheitstechnik E/A In Verbindung Mit Einer Führungskommunikation
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 49/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Abb.5-13: Direkte Anwahl beider Kanäle am Antriebsregelgerät 5.3.3 Sicherheitstechnik E/A in Verbindung mit einer Führungskommunikati‐ Kurzbeschreibung Entsprechend den zur Verfügung stehenden zweikanaligen Eingängen sind konfigurierbare Kombinationen von Sicherheitsfunktionen über digitale E/As...
Seite 60 50/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Abb.5-14: Ansteuerung über digitale E/As für Kanal 2 (X41) und der Führungs‐ kommunikation Kanal 1 direkt am Antrieb Merkmale Die zur Anwahl und Quittierung verwendeten Ein‑/Ausgänge besitzen folgende Merkmale: ●...
Seite 61: Konfiguration Der E/As
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 51/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Konfiguration der E/As Die verwendeten digitalen E/As des Antriebsregelgeräts sowie der Steuerung müssen bei der Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik entsprechend konfigu‐ riert werden: ●...
Seite 62 52/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik ->: Kanal 1 wird indirekt über die Führungskommunikationsschnittstelle der Steuerung (CNC; SPS) angewählt ->: Kanal 2 wird direkt über die Eingangsschnittstelle des Antriebsregelge‐...
Seite 63: Profisafe
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 53/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Abb.5-16: Direkte und indirekte Anwahl der Kanäle am Antriebsregelgerät 5.3.4 PROFIsafe Kurzbeschreibung Die Anwahl der Sicherheitsfunktionen kann auch über einen sicheren Kanal (PROFIsafe) erfolgen.
Seite 64: Konfiguration Des Profisafe
54/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Abb.5-17: Ansteuerung über sicheren Kanal "PROFIsafe" im PROFIBUS DP Beteiligte Parameter Folgende Parameter werden im Zusammenhang mit PROFIsafe verwendet: ● "P‑0‑3210, SI-Konfiguration" bzw. "P‑0‑3210, SI-Steuerwort"...
Seite 65: Funktionsweise
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 55/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik FIsafe) übertragen werden. Lediglich wenn man einen Referenznocken zum sicheren Referenzieren benötigt, ist dieser über "P‑0‑3211, SI-EA-Konfigurati‐ onsliste, Kanal 2" bzw. "P‑0‑3211, SI-EA-Steuerwort, Kanal 2" zu konfigurieren.
Seite 66 56/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Abb.5-19: Kommunikation über sicheren Kanal "PROFIsafe" im PROFIBUS DP Sollwertkanal zur Anwahl der Si‐ Im Sollwertkanal wird vom Master zum Slave (Antrieb) ein 16 Bit-Steuerwort cherheitstechnik-Betriebsarten übertragen, welches in 2 Steuerbytes aufgeteilt ist:...
Seite 67 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 57/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Bezeichnung/Funktion Zustimmungseinrichtung (ZT) 0 = Anwahl Zustimmungseinrichtung (ZT) 1 = Abwahl Zustimmungseinrichtung (ZT) Sicherheitsschalter 1 (S1) 0 = Anwahl Sicherheitsschalter 1 (S1)
Seite 68 58/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Bezeichnung/Funktion Status Sicherer Eingang 4 0 = Eingang nicht aktiv (sicherer Zustand) 1 = Eingang aktiv 15-1 Reserviert Abb.5-21: Sicherheitstechnik-Statusbits im PROFIsafe (Kanal 1+2) Die Anzeige des vom Antrieb quittierten Sicherheitstechnik-Status erfolgt in "P‑0‑3214, SI-Statuswort, Kanal 1"...
Seite 69: Rückmeldung Der Sicherheitstechnik-Betriebszustände An Die Peripherie
Allgemein Sicherheitsrelevante Rückmeldungen erfolgen grundsätzlich zweikanalig (EN 954‑1, Kategorie 3), wohingegen Rückmeldungen für Diagnosezwecke einkanalig erfolgen können. Die integrierte Sicherheitstechnik von IndraDrive bietet folgende Varianten an, welche je nach Anwendungsfall ausgewählt und konfiguriert bzw. verdrahtet werden müssen: ● Sichere Rückmeldung an eine Sicherheits-SPS ●...
Seite 70: Sichere Rückmeldung Über Digitale E/As An Eine Sicherheits-Sps
60/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Im Kapitel "Schnittstellen zur Anwahl und Quittierung" werden jeweils die schnittstellenabhängigen Unterschiede bzgl. der Konfiguration und der nutz‐ baren Funktionen beschrieben! 5.4.2...
Seite 71 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 61/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Tödliche Verletzung durch Achsen / Spindeln, die aufgrund eines Feh‐ lers drehmomentfrei auslaufen! ⇒ Sehen Sie eine verriegelte Schutzeinrichtung mit Zuhaltung vor, die das Ent‐...
Seite 72: Bildung Einer Sicherheitszone
62/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Tödliche Verletzungen durch Achsen / Spindeln, die aufgrund eines Fehlers drehmomentfrei auslaufen! ⇒ Beim manuellen Entriegeln der Schutztür kann nicht sichergestellt werden, GEFAHR dass sich die fehlerhafte Achse im Stillstand befindet.
Seite 73: Inbetriebnahmehinweise
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 63/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Kanal 1: A10, E10 (Steuerteil oder Führungskommunikation) Kanal 2: E/A10n (24 V-Eingang und Treiber für Relaiskontakt sind aktiv auf Optionsmodul "Sicherheitstechnik E/A") Abb.5-30:...
Seite 74: Sichere Rückmeldung Über Profisafe An Die Sicherheits-Sps
64/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik Bei einem Geberfehler in einem Antrieb kann kein sicherer Zustand gemeldet werden. Wird der Sicherheitstechnik-Status (Quittie‐ rungssignal der integrierten Sicherheitstechnik) zum direkten An‐...
Seite 75: Statusbits
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 65/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik ● "P‑0‑3215, Angewählter SI-Betriebszustand" bzw. "P‑0‑3215, Angewählte SI-Betriebsart": stellt einen Hexadezimalwert zur Verfügung, der den an‐ gewählten Sicherheitstechnik-Betriebszustand anzeigt ● "P‑0‑3213, SI-Betriebszustand" bzw. "P‑0‑3213, SI-Status": stellt binäre Statussignale zur Online–Überwachung der Sicherheitstechnik-Zustände...
Seite 76: Getriebeunabhängigkeit Bei Lastseitig Montiertem Sicherheitstechnikgeber
66/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik ● P‑0‑3282, Sicher überwachte Verzögerung Funktionsweise Die motorbezogene Wichtung muss durch entsprechende Parametrierung in "P‑0‑3210, SI‑Konfiguration" aktiviert werden. Folgende Sicherheitsparameter sind dann bei der Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik immer auf die Motor‐...
Seite 77 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 67/285 and Controls Funktionsweise der integrierten Sicherheitstechnik ● Die Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsdaten müssen rotativ ge‐ wichtet sein. ● Die Funktionalität ist nicht in Verbindung mit dem sicheren Brems- und Haltesystem verwendbar.
Seite 78 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls...
Seite 79: Integrierte Sicherheitsfunktionen
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 69/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Integrierte Sicherheitsfunktionen Übersicht der Sicherheitsfunktionen 6.1.1 Allgemeines Anwendungsbezogene Sicherheitsfunktionen sind gemäß EN 954‑1 Katego‐ rie 3 für den Personenschutz ausgeführt. Bei der Anwahl einer Sicherheitsfunktion ist über die Sollwertvor‐...
Seite 80: Sicherheitsfunktionen Im Normalbetrieb Und Im Sonderbetrieb
"Sichere maximale Geschwindigkeit" generiert werden: ● F7020 Sichere Maximale Geschwindigkeit überschritten ● Bei aktiver Sicherheitsfunktion "Sichere maximale Geschwindigkeit" er‐ folgt auf dem Display des IndraDrive-Regelgerät-Bedienteils keine ge‐ sonderte Anzeige, sondern es wird die Standarddiagnose (z. B. "AF") angezeigt. Sicherheitsfunktion Anwahl der Funktion MPx02 und MPx03: Die Sicherheitsfunktion kann nicht direkt an- oder abge‐...
Seite 81 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 71/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Ab MPx04: Die Sicherheitsfunktion "Sichere maximale Geschwindigkeit" ist nach der Aktivierung der Sicherheitstechnik angewählt. Erfolgt über den Para‐ meter "P‑0‑3239, Konfiguration globale SI‑Funktionen" bei der Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik.
Seite 82: Sichere Bewegungsrichtung
72/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen 6.2.2 Sichere Bewegungsrichtung Kurzbeschreibung Die Sicherheitsfunktion "Sichere Bewegungsrichtung" kann wahl‐ weise für den Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" oder auch für den Normal- und Sonderbetrieb (ab MPx05) parametriert werden. Im folgenden Kapitel wird die Funktion für den Normal- und Sonder‐...
Seite 83: Sicher Begrenzte Absolute Endlage
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 73/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen freigegebene Bewegungsrichtung bewegt (vgl. P‑0‑3239), bzw. bei einer Be‐ wegung in die nicht freigegebene Bewegungsrichtung P‑0‑3232 nicht über‐ schreitet, ansonsten wird der Fehler "F7031 Falsche Bewegungsrichtung"...
Seite 84: Sicherheitsfunktion
74/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● Die Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte absolute Endlage" ist im Nor‐ mal- und im Sonderbetrieb aktiv. ● Die Anwahl der Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte absolute Endlage"...
Seite 85 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 75/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen sicheren Endlagen stillgesetzt werden kann. Ist die Istgeschwindigkeit zu groß dann wir der Fehler "F7021 Sichere Endlage überschritten" gene‐ riert. P‑0‑3235 Sichere Endlage, positiv P‑0‑3236...
Seite 86: Sicherheitsfunktionen Im Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand
76/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-4: Sicher begrenzte absolute Endlage Rückzugsbewegung in den zuläs‐ Befindet sich die Achse außerhalb des zulässigen Lagebereichs, wird der Feh‐ sigen Lagebereich ler "F7021 Sichere Endlage überschritten" generiert. Dieser Fehler lässt sich durch die Ausführung des Kommandos "S‑0‑0099, C0500 Reset Zustands‐...
Seite 87 F3130 Fehler beim Überprüfen der Eingangssignale ● F3131 Fehler beim Überprüfen des Quittungssignals ● E3110 Ueberschreitung Zeitintervall Zwangsdynamisierung ● E8027 Sicherer Halt bei gesetzter Antriebsfreigabe (ab Firmware MPx03V24 bzw. MPx04V14) ● Bei aktiver Anlaufsperre wird auf dem Display des IndraDrive-Regelgerät- Bedienteils "AS" angezeigt.
Seite 88: Sicherheitsfunktion
78/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktion Auf dem Sicherheits-Optionsmodul "L1" sind 24 V-Eingänge für die zweikana‐ lige Anwahl und ein potenzialfreier Umschaltkontakt (alle 3 Anschlüsse zu‐ gänglich) für die zweikanalige Rückmeldung vorhanden.
Seite 89 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 79/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Über den Parameter P-0-0101, Anwahl-Konfiguration Anlaufsperre kann die angezeigte Diagnose vom fatalen Fehler F8027 Sicherer Halt bei gesetzter Antriebsfreigabe in die fatale Warnung E8027 Sicherer Halt bei gesetzter...
Seite 90: Inbetriebnahmehinweise
80/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Inbetriebnahmehinweise Angaben zu F1*, siehe Schaltkontakte S1/S2 Abb.6-5: Anwahl der Anlaufsperre über Schalter mit Öffner/Schließer-Kontakten Angaben zu F1*, siehe Schaltkontakte S1/S2 Abb.6-6: Anwahl der Anlaufsperre über Schalter mit zwei Öffner-Kontakten...
Seite 91 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 81/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Angaben zu F1*, siehe Schaltkontakte Sicherheitsbaustein Abb.6-7: Anwahl der Anlaufsperre durch einen Sicherheitsbaustein Im Sinne von EN 954‑1 ist die Signalverarbeitung einer Standard- SPS als einkanalig zu betrachten, daher ist die nachfolgende Schal‐...
Seite 92: Sicherer Halt ("Sh")
82/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-8: Anwahl der Anlaufsperre über Standard-SPS (Negativ-Beispiel) Angaben zu F1*, siehe Schaltkontakte Anlaufsperre Abb.6-9: Anwahl der Anlaufsperre über Schalter mit Öffner/Schließer-Kontakten und Standard-SPS 6.3.2...
Seite 93: Sicherheitsfunktion
F7050 Zeitüberschreitung Stillsetzen ● F8027 Sicherer Halt bei gesetzter Antriebsfreigabe ● Bei aktivem sicherem Halt wird auf dem Display des IndraDrive-Regelge‐ rät-Bedienteils "SH" angezeigt. Sicherheitsfunktion Überführung in den sicheren Zu‐ Die Art der Überführung in den sicheren Zustand kann in dem Parameter stand "P‑0‑3210, SI-Steuerwort"...
Seite 94 84/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-10: Antriebsgeführte Überführung in den sicheren Halt aus dem Normalbe‐ trieb...
Seite 95: Projektierungshinweise
B. bei hängender Achse, muss diese Bewegung durch zusätzliche Maßnahmen sicher verhindert werden, z. B. durch eine me‐ chanische Bremse oder einen Gewichtsausgleich; Bosch Rexroth empfiehlt bei solchen Achsen die Verwendung des sicheren Brems- und Haltesystems.
Seite 96: Sicherer Betriebshalt ("Sbh")
86/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Verletzungen und/oder Sachschäden durch Abweichung von der Still‐ standsposition! ⇒ Auch beim sicheren Sperren der Ansteuerung des Leistungsteils kann eine, WARNUNG von der Polzahl des Motors abhängige, kurzzeitige Achsbewegung ausgelöst werden, wenn im Leistungsteil bei aktivem Spannungszwischenkreis gleich‐...
Seite 97: Sicherheitsfunktion
● F7040 Plausibilitätsfehler parametrierte ‑ wirksame Schwelle ● F7050 Zeitüberschreitung Stillsetzen ● Bei aktivem sicherem Betriebshalt wird auf dem Display des IndraDrive- Regelgerät-Bedienteils "SBH" angezeigt. Sicherheitsfunktion Grundprinzip Bei der Sicherheitsfunktion "Sicherer Betriebshalt" befindet sich der Antrieb im geregelten Stillstand; d. h. alle Regelfunktionen zwischen der elektronischen Steuerung und dem Antrieb bleiben erhalten.
Seite 98 88/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-12: Antriebsgeführte Überführung in den sicheren Betriebshalt aus dem Normalbetrieb...
Seite 99 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 89/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-13: NC‑geführte Überführung in den sicheren Betriebshalt aus dem Nor‐ malbetrieb Überwachungsfunktionen Bei aktiver Sicherheitsfunktion "Sicherer Betriebshalt" wird durch eine zweika‐ nalige Überwachung der Istposition bzw. des Verfahrweges verhindert, dass der Antrieb aufgrund von Fehlern gefährliche Bewegungen ausführen kann.
Seite 100: Verwendungshinweise
Auftreten des Fehlers und dem Ansprechen der "zusätzlichen Haltevor‐ richtung" können Achsbewegungen auftreten. Diese sind bei der Risikobe‐ trachtung der Anlage zu berücksichtigen. Bosch Rexroth empfiehlt bei solchen Achsen die Verwendung des sicheren Brems- und Haltesystems. Es ist darauf zu achten, dass der in "P‑0‑3233, Geschwindigkeits-Schwelle si‐...
Seite 101: Sicherheitsfunktion
● F7050 Zeitüberschreitung Stillsetzen ● F8027 Sicherer Halt bei gesetzter Antriebsfreigabe ● Bei aktiver Antriebssperre wird auf dem Display des IndraDrive-Regelge‐ rät-Bedienteils "ASP" angezeigt. Sicherheitsfunktion Grundprinzip Bei der Sicherheitsfunktion "Sichere Antriebssperre" wird die Energieversor‐ gung zum Motor sicher unterbrochen. Der Motor kann kein Drehmoment/keine Kraft und somit keine gefährlichen Bewegungen erzeugen.
Seite 102 92/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-14: Antriebsgeführte Überführung in die sichere Antriebssperre aus dem Normalbetrieb...
Seite 103: Verwendungshinweise
B. bei hängender Achse, muss diese Bewegung durch zusätzliche Maßnahmen sicher verhindert werden, z. B. durch eine me‐ chanische Bremse oder einen Gewichtsausgleich. Bosch Rexroth empfiehlt bei solchen Achsen die Verwendung des sicheren Brems- und Haltesystems.
Seite 104: Sicheres Brems- Und Haltesystem
94/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Verletzungen und/oder Sachschäden durch Abweichung von der Still‐ standsposition! ⇒ Auch beim sicheren Sperren der Ansteuerung des Leistungsteils kann eine, WARNUNG von der Polzahl des Motors abhängige, kurzzeitige Achsbewegung ausgelöst werden, wenn im Leistungsteil bei aktivem Spannungszwischenkreis gleich‐...
Seite 105 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 95/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Beteiligte Parameter Folgende Parameter können in Verbindung mit der Sicherheitsfunktion "Siche‐ res Brems- und Haltesystem" verwendet werden: ● P-0-0525, Haltebremsen-Steuerwort ● P-0-0539, Haltebremsen-Statuswort ●...
Seite 106: Funktionsbeschreibung
96/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● C2103 Motorhaltebremse: Moment zu niedrig ● C2104 Kommandoausführung nicht möglich ● C2105 Last des Haltesystem größer Prüfmoment ● C2106 Prüfmoment des Haltesystems wird nicht erreicht ●...
Seite 107 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 97/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-16: Systemübersicht des "Sicheren Brems- und Haltesystems" Als Motorhaltebremse ist nur eine elektrisch lösende Reibflächenbremse er‐ laubt; sie wird wie eine Standard-Motorbremse angesteuert und kann als externe oder als motorintegrierte Haltebremse ausgeführt sein.
Seite 108 98/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● die Motorhaltebremse und die redundante Haltebremse sind als elektrisch lösende Reibflächenbremse ausgeführt. ● Die Motorbremse ist als elektrisch lösende Reibflächenbremse und die redundante Haltebremse ist als elektrisch lösende verzahnte Bremse...
Seite 109 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 99/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen – S-0-0083, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert negativ – S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar Risikoanalyse Für die Risikoanalyse einer Anlage, bei der das sichere Brems- und Haltesys‐ tem verwendet wird, ist es notwendig zu wissen, wie weit sich die betreffende Achse im Fehlerfall maximal bewegt.
Seite 110 Geschwindigkeitsschwelle für SBBx Abb.6-18: Berechnung des Fehlerreaktionswegs Beispiel: Bei Verwendung eines Bosch Rexroth-Motors mit der Bestellbezeichnung MSK071D-300-NN-M1-UG2-NNNN, einer Spindel (40 mm Durchmesser, 20 mm Steigung) und einer redundanten Bremse (26 Nm Haltemoment, 26 ms Klemmverzögerung) lässt sich der Fehlerreaktionsweg wie folgt berechnen: Abb.6-19:...
Seite 111 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 101/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-20: Beispielberechnung des Fehlerreaktionswegs D.h. die Achse bewegt sich nach Erkennen eines Fehlers noch maximal 4,15 mm, ehe sie stillgesetzt ist. Überwachungsfunktionen Folgende Überwachungsfunktionen sind beim sicheren Brems- und Haltesys‐...
Seite 112: Inbetriebnahme
102/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Verletzungen und Sachschäden durch Überlastung von Achse und Bremsen möglich! ⇒ Durch Deaktivieren der Lastmomentüberwachung kann eine Überlastung der WARNUNG Achse, Haltebremse und der Mechanik nicht mehr erkannt werden.
Seite 113: Sicherheitstechnik-Fehlerreaktion
Anschließend befindet sich die Achse im Einrichtbetrieb und die redundante Haltebremse wird synchron zur Motorhaltebremse angesteuert. Doppelt vorhandene Parameter Da es für das Rexroth IndraDrive Antriebsregelgerät neben dem "Sicheren Brems- und Haltesystem" noch eine nicht sicherheitsrelevante Haltebremsen‐ überwachung gibt, sind einige Parameter als "normale" Parameter (Standard- Parameter), sowie als Sicherheitstechnik-Parameter ausgeführt.
Seite 114 104/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Fehlerreaktion Im Normalfall wird die Eskalationsstrategie nicht vollständig durchlaufen. D.h. es wird abhängig von der aktuell anstehenden Fehlermeldung und der daraus resultierenden Fehlerreaktion in die entsprechende Eskalationsstufe ge‐...
Seite 115 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 105/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-23: Sicherheitstechnik-Fehlerreaktion, Eskalationsstrategie Eskalationsstrategie, Stufe 1 (Geschwindigkeits-)Sollwertnullschaltung mit Rampe und Filter Unter folgenden Voraussetzungen wird die Stufe 1 der Eskalationsstrategie aktiviert: ● parametrierter bestmöglicher Stillsetzung (P-0-0119) mit Geschwindig‐...
Seite 116 106/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen P-0-3282 parametrierten Rampe statt. Ist das Stillsetzen nicht erfolgreich, d.h. die Trendüberwachung spricht an, der Fehler F7051 wird generiert und es wird in die nächste Stufe der Eskalationsstrategie geschaltet.
Seite 117: Sicherheitsfunktionen Im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung ("Sbb")
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 107/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktionen im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung ("SBB")" 6.4.1 Sicher reduzierte Geschwindigkeit Kurzbeschreibung Bei der Sicherheitsfunktion "Sicher reduzierte Geschwindigkeit" wird durch eine zweikanalige Überwachung verhindert, dass der Antrieb den vorgegebenen Geschwindigkeitsgrenzwert (P‑0‑3244, P‑0‑3254, P‑0‑3264, P‑0‑3274) über‐...
Seite 118: Sicherheitsfunktion
108/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● P‑0‑3254, Sicher reduzierte Geschwindigkeit 2 ● "P-0-3260, Steuerwort sichere Bewegung 3" bzw. "P-0-3260, Konfigura‐ tion sichere Bewegung 3 (SBB3)" ● P‑0‑3264, Sicher reduzierte Geschwindigkeit 3 ●...
Seite 119 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 109/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-24: |V_ist| < Sicher reduzierte Geschwindigkeit (NC‑geführte Überführung in die sichere Bewegung aus dem Normalbetrieb) Wenn sich die Istgeschwindigkeit außerhalb des jeweiligen Geschwindigkeits‐...
Seite 120: Verwendungshinweise
Zeit zwischen dem Auftreten des Fehlers und dem Ansprechen der "zusätzli‐ chen Haltevorrichtung" können Achsbewegungen auftreten. Diese sind bei der Risikobetrachtung der Anlage zu berücksichtigen. Bosch Rexroth empfiehlt bei solchen Achsen die Verwendung des sicheren Brems- und Haltesystems. Werte für "Sicher reduzierte Ge‐...
Seite 121: Sichere Bewegungsrichtung
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 111/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Die nachfolgende Auflistung gibt Richtwerte für verschiedene Maschinentypen (Auszug aus Normen und Arbeitspapieren zu Sicherheitsmaßnahmen beim Sonderbetrieb). Die Abkürzung "SG" steht für "Sicher reduzierte Geschwindig‐...
Seite 122 112/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● Die Sicherheitsfunktion "Sichere Bewegungsrichtung" kann zusammen mit den anderen Sicherheitsfunktionen des Sonderbetriebs "Sichere Be‐ wegung" verwendet werden. ● Der Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" mit der Sicherheitsfunktion "Si‐...
Seite 123: Sicherheitsfunktion
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 113/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktion Anwahl der Funktion Die Sicherheitsfunktion "Sichere Bewegungsrichtung" wird mit Anwahl des Sonderbetriebs "Sichere Bewegung" aktiv. Die Anwahl der sicheren Bewegung kann erfolgen über ●...
Seite 124 114/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Der Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" mit der Sicherheitsfunktion "Sichere Bewegungsrichtung" wird durch Betätigen einer Zustimmungseinrichtung und des Betriebsartenschalters angewählt. Die Betätigungszeit der Zustimmungs‐ einrichtung ("P‑0‑3222, Max. Zustimmzeit") ist parametrierbar und wird zyklisch überwacht.
Seite 125: Inbetriebnahmehinweise
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 115/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● S2="0", S1="0": SBB1 ("P‑0‑3240, Steuerwort sichere Bewegung 1" bzw. "P‑0‑3240, Konfiguration sichere Bewegung 1 (SBB1)" und "P‑0‑3244, Sicher reduzierte Geschwindigkeit 1" sind wirksam) ●...
Seite 126: Sicherheitsfunktion
116/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● Der Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" mit der Sicherheitsfunktion "Si‐ cher begrenztes Schrittmaß" wird durch Betätigen einer Zustimmungs‐ einrichtung und des Betriebsartenschalter angewählt. ●...
Seite 127 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 117/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● digitale Ein‑/Ausgänge für beide Sicherheitskanäle ● digitale Ein‑/Ausgänge des Sicherheitstechnik-Optionsmoduls ("S1") für Sicherheitskanal 2 und Führungskommunikation (SERCOS, PROFIBUS) für Sicherheitskanal 2 oder ●...
Seite 128 118/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Auf eine Überwachung der Betätigungszeit kann verzichtet werden, wenn in einer Branche die Verwendung einer Zustimmeinrichtung nicht üblich ist und keine Gefährdung durch andauernde Bewegung vorhanden ist.
Seite 129: Sicher Begrenzte Absolutlage
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 119/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● S2="0", S1="1": SBB2 ("P‑0‑3253, Sicher begrenztes Schrittmaß 2" und "P‑0‑3254, Sicher reduzierte Geschwindigkeit 2" sind wirksam) ● S2="1", S1="0": SBB3 ("P‑0‑3263, Sicher begrenztes Schrittmaß 3" und "P‑0‑3264, Sicher reduzierte Geschwindigkeit 3"...
Seite 130: Sicherheitsfunktion
120/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● P‑0‑3244, Sicher reduzierte Geschwindigkeit 1 ● "P-0-3250, Steuerwort sichere Bewegung 2" bzw. "P-0-3250, Konfigura‐ tion sichere Bewegung 2 (SBB2)" ● P‑0‑3251, Sicher begrenztes Absolutmaß 2, positiv ●...
Seite 131 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 121/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● ...innerhalb des zulässigen Absolutmaßes die vorgegebenen Geschwin‐ digkeitsgrenzwerte (P‑0‑3244, P‑0‑3254) nicht überschreitet; ansonsten wird vom Antrieb der Fehler "F7013 Geschwindigkeits-Schwelle über‐ schritten" generiert ●...
Seite 132: Zusatz- Oder Hilfsfunktionen
122/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-27: Sicher begrenzte Absolutlage (NC‑geführte Überführung in die sichere Bewegung aus dem Normalbetrieb) Zusatz- oder Hilfsfunktionen 6.5.1 Sicher überwachtes Stillsetzen Kurzbeschreibung Die Nutzung der Funktion "Sicher überwachtes Stillsetzen" erfor‐...
Seite 133: Sicherheitsfunktion
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 123/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● Überwachungsfunktion 3: "Sicher überwachtes Stillsetzen auf Basis der Istgeschwindigkeit" (ab Firmware-Version MPx05) ● Überwachungsfunktion 5: "Sicher überwachtes Stillsetzen mit sicher über‐ wachter Verzögerungszeit"...
Seite 134 124/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Übersicht Die jeweils aktiven Überwachungen sind abhängig von der Parametrierung der Achse, sowie dem angewähltem Sonderbetrieb. In den folgenden Tabellen ist dargestellt wann welche Überwachung aktiv ist und welcher Fehler durch das Ansprechen der Überwachung generiert wird.
Seite 135 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 125/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Übergänge Parametrierung Reaktion F7-Stillsetzung F3-Stillsetzung Aktuelle Stillset‐ Überwachung Fehlermeldung (P-0-0119) (P-0-0119) zung bei Verletzung der Über‐ wachung NO, SBBx → SBH Schnell-Halt an...
Seite 136: Funktion
126/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Parametrierung Reaktion Momentenfrei- Endstufenab‐ F8135 schaltung schaltung Not-Halt an Be‐ F8135 schleunigungs‐ grenze S-0-0138 In Verbindung mit dem sicheren Brems- und Haltesystem nicht para‐...
Seite 137 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 127/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-32: Sicher überwachtes Stillsetzen mit überwachter Verzögerungszeit und Bremsrampe aus dem Normalbetrieb (in den Stillstand) (NC‑geführte Überführung) Überwachungsfunktion 2: ""Sicher Die Überwachungsfunktion 2 ""Sicher überwachtes Stillsetzen mit sicher über‐...
Seite 138 128/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-33: Sicher überwachtes Stillsetzen mit sicher überwachter Verzögerungs‐ zeit und Bremsrampe" (in den Sonderbetrieb "Sichere Bewegung ("SBB")) Überwachungsfunktion 3: "Sicher Die Überwachungsfunktion "Sicher überwachtes Stillsetzen auf Basis der Ist‐...
Seite 139 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 129/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen als das Positions-Stillstandsfenster (P-0-3230) wird eine Fehlermeldung gene‐ riert. Abb.6-34: Sicher überwachtes Stillsetzen auf Basis der Istgeschwindigkeit Die Überwachungskurve besteht aus drei Abschnitten und wird wie folgt gebil‐...
Seite 140 130/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen generiert. Der Antrieb wird entsprechend stillgesetzt und die Energieversor‐ gung wird sicher zweikanalig unterbrochen. Für die Dauer der Fehlwegermittlung (Aufintegrieren der Geschwindigkeitsdif‐ ferenzen) wird die Warnung E3108 generiert, um auf das Ausnutzen der Toleranz hinzuweisen.
Seite 141: Sicheres Referenzieren
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 131/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-35: Sicher überwachtes Stillsetzen mit sicher überwachter Verzögerungs‐ zeit 6.5.2 Sicheres Referenzieren Kurzbeschreibung Das sichere Referenzieren ist selbst keine eigenständige Sicher‐ heitsfunktion, sondern stellt die Basis für alle Sicherheitsfunktionen mit sicher überwachter Lage dar!
Seite 142 132/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Merkmale Die Sicherheitstechnik-Hilfsfunktion "Sicheres Referenzieren" zeichnet sich durch folgende Merkmale aus: ● Die Sicherheitstechnik-Hilfsfunktion "Sicheres Referenzieren" ist gemäß EN 954‑1 Kategorie 3 für den Personenschutz ausgeführt.
Seite 143: Funktionsbeschreibung - Sicheres Referenzieren
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 133/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● F3117 Plausibilitätsfehler Lage-Istwerte Funktionsbeschreibung - Sicheres Referenzieren Grundfunktion Um eine diversitäre, d. h. getrennte zweikanalige Lageüberwachung realisieren zu können, müssen die einzelnen Kanäle ihre Lageistwertsysteme auch diver‐...
Seite 144: Inbetriebnahmehinweise
134/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen – Das Kommando "S‑0‑0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren" startet automatisch zu Beginn intern auch das Kom‐ mando "P‑0‑3228, C4000 Kommando Referenzieren Kanal 2", wenn die Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte Absolutlage"...
Seite 145 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 135/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-36: Auswahldiagramm für Inbetriebnahmebeispiele des sicheren Referen‐ zierens In den nachfolgenden Beschreibungen bezieht sich Kanal 1 immer auf den Motorgeber. Falls auf Optionsplatz 1 statt dem Motorgeber ein externer Geber gesteckt ist, sind lediglich die folgenden Para‐...
Seite 146 136/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen In der Referenzposition für Kanal 2 muss das Referenzsignal entweder automatisch über einen angebrachten Schalter oder durch manuelle Be‐ dienung ausgelöst werden. Kommando "C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren" been‐...
Seite 147 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 137/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen P‑0‑3231 "SI‑Referenzposition Kanal 2" bzw. "Referenzposition für sichere Refe‐ renz" S‑0‑0052 Referenzmaß 1 (bzw. S‑0‑0054) S‑0‑0150 Referenzmaß Offset 1 (bzw. S‑0‑0151) Abb.6-39: Berechnung von "P‑0‑3231, SI‑Referenzposition Kanal 2" bzw.
Seite 148 138/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen v_ref Referenziergeschwindigkeit P-0-3229_min minimales Toleranzfenster Abb.6-40: Berechnung des minimalen Wertes für "P‑0‑3229, Toleranzfenster Si‐ cheres Referenzieren" ● statische Auswertung des Referenzschalters: Positioniergenauigkeit auf den Referenzschalter +10% eintragen ●...
Seite 149 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 139/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen – dynamische Auswertung des Referenzschalters: entsprechend der nachfolgenden Formel anpassen (Wert hängt vom zeitlichen Verzug der Signale, sowie der Referenzfahrgeschwindigkeit ab) v_ref Referenziergeschwindigkeit P-0-3229_min minimales Toleranzfenster Abb.6-42:...
Seite 150 140/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● Referenzschalter für Kanal 2 kann wahlweise dynamisch oder statisch ausgewertet werden. ● Bei Verwendung eines inkrementellen Mess-Systems muss der Abstand zwischen dem Referenzbezugspunkt für Kanal 1 und Kanal 2 größer sein als das Toleranzfenster ("P‑0‑3229, Toleranzfenster Sicheres Referen‐...
Seite 151: Sichere Parkende Achse
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 141/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Der Antrieb überprüft, ob die Lageistwertdifferenz zwischen Kanal 1 und Kanal 2 kleiner als "P‑0‑3229, Toleranzfenster Sicheres Referenzieren" ist. Kommando "C4000 Kommando Referenzieren Kanal 2" beenden.
Seite 152: Sicherheitsfunktion
Anwahl der Antriebsfunktion "Parkende Achse" aktiv. Die Vorgehensweise zum Aktivieren der Antriebsfunktion "Parkende Achse" ist in den Firmware-Funktionsbeschreibungen zu folgenden Antriebs-Firmwaren nachzulesen: ● Rexroth IndraDrive MPx03 (Windows-Hilfe, PDF-Format oder Papieraus‐ gabe), ● Rexroth IndraDrive MPx04 (Windows-Hilfe, PDF-Format oder Papieraus‐ gabe) und ●...
Seite 153 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 143/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Um eine Sicherheit nach EN 954‑1 Kategorie 3 für das "Sichere Brems‑ und Haltesystem" zu erhalten, ist es notwendig die Funktion und das Haltemoment der beiden Haltebremsen in regelmäßigen Abständen zu überprüfen.
Seite 154: Funktionsbeschreibung
144/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● E3115 Vorwarnung Zeitintervall Bremsentest endet ● F3115 Fehler Zeitintervall Bremsentest überschritten ● E3116 Nennlastmoment des Haltesystems erreicht ● F3116 Nennlastmoment des Haltesystems überschritten ●...
Seite 155: Inbetriebnahme
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 145/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Werden Bremsen verwendet, die nur in eine Richtung Haltemoment aufbauen bzw. ist aufgrund der Achsmechanik nur ein Bremsentest in eine Richtung möglich, dann kann der Bremsentest auch rich‐...
Seite 156: Freigabe Des Sonderbetriebs Ohne Gültigen Bremsenstatus
146/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Sachschäden durch Kollision mit anderen Achsen bei der Durchführung der Bremsenüberwachung! ⇒ Anwender- bzw. steuerungsseitig muss sichergestellt sein, dass bei der VORSICHT Durchführung der Bremsenüberwachung eine Kollision mit anderen Achsen vermieden wird.
Seite 157: Funktionsbeschreibung
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 147/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen ● Das Kommando C62 ist nur ausführbar, wenn – es noch nicht ausgeführt wurde (nur einmal pro Steuerspannungs- EIN zugelassen), – die Sicherheitsfunktion "Sicheres Brems- und Haltesystem" aktiv ist, –...
Seite 158 148/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Personen- und Sachschäden möglich, da das Haltemoment von Motor‐ bremse und/oder redundanter Haltebremse nicht ausreichend ist! Das Kommando "C6200 Kommando Freigabe Sonderbetrieb ohne gültigen WARNUNG Bremsenstatus"...
Seite 159: Sicherheitsfunktionen "Sichere Rückmeldung
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 149/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Während das Kommando aktiv ist (maximal 15 Minuten), wird im Sonderbetrieb Sicherheit quittiert. Eine eventuell noch anstehende Fehlermeldung F3123 kann gelöscht werden. Der Maschinenbediener hat nun die Möglichkeit die Achse im Sonderbetrieb zu verfahren, um eine Position zu erreichen in der ein Bremsentest möglich ist.
Seite 160 150/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen An den sicheren Eingängen können Sensoren, wie z. B. Schalter, NOT-AUS- Taster, Lichtschranken, ... angeschlossen werden. An dem sicheren Ausgang können Aktoren, wie z.B. Schütze, Ventile, Bremse, ... angeschlossen werden.
Seite 161: Konfiguration Der Sicheren E/As
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 151/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Konfiguration der sicheren E/As Die verwendeten digitalen E/As des Antriebsregelgeräts müssen bei der Inbe‐ triebnahme der Sicherheitstechnik entsprechend konfiguriert werden: ● Digitale E/As auf dem Steuerteil bzw. einer E/A-Erweiterung (Kanal 1) müssen (wie alle anderen digitalen E/As im Antrieb) über die folgenden...
Seite 162 152/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Abb.6-48: Kommunikation PROFIsafe und sichere E/As...
Seite 163: Funktionsweise
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 153/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Funktionsweise Sichere Eingänge An den sicheren Eingängen können nur Sensoren in der Ausführung Öffner/ Schließerkombination angeschlossen werden. Die angeschlossenen Sensoren werden wie in der folgenden Abbildung dargestellt von einem Dynamisierungs‐...
Seite 164 154/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Bei nicht aktiviertem sicheren Ausgang sind die beiden Kanäle nicht angesteu‐ ert (offen); der Lastkreis befindet sich dann im sicheren Zustand (entspricht dem "Safety Default"-Zustand).
Seite 165 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 155/285 and Controls Integrierte Sicherheitsfunktionen Hinweis Der aktive Teil im Kanal 2 ist fett dargestellt Abb.6-51: Plus-Minus-schaltender Ausgang...
Seite 166 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls...
Seite 167: Anwendungsbeispiele
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 157/285 and Controls Anwendungsbeispiele Anwendungsbeispiele Gesamtübersicht Funktionalität und Anschlüsse für integrierte Sicherheitstechnik am IndraDrive Antriebsregelgerät.
Seite 168 158/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anwendungsbeispiele Die Anwahl des Kanals 1 kann alternativ auch über die Führungskom‐ munikation erfolgen. E1, .. , E4 Kanal 1 für Anwahl und Referenzeingang E1n, .. , E4n Kanal 2 für Anwahl invertiert und Referenzeingang...
Seite 169: Anwahl Normal-/Sonderbetrieb Mit Stellungsüberwachung Einer Schutztür Mit Zuhaltung
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 159/285 and Controls Anwendungsbeispiele Anwahl Normal-/Sonderbetrieb mit Stellungsüberwachung ei‐ ner Schutztür mit Zuhaltung Abb.7-2: Einkanaliger Betriebsartenschalter kombiniert mit Stellungsüberwa‐ chung einer Schutztür mit Zuhaltung...
Seite 170 160/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anwendungsbeispiele Abb.7-3: Zweikanaliger Betriebsartenschalter kombiniert mit Stellungsüberwa‐ chung einer Schutztür mit Zuhaltung...
Seite 171: Zustimmungseinrichtung Mit Drei Stellungen
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 161/285 and Controls Anwendungsbeispiele Zustimmungseinrichtung mit drei Stellungen Abb.7-4: Zustimmungseinrichtung mit drei Stellungen Befehlseinrichtung mit selbsttätiger Rückstellung (sicherer Tipptaster) Befehlseinrichtungen müssen der Kategorie 3 nach EN 954‑1 entsprechen.
Seite 172: Kurzzeitige Inspektionen Oder Sichtprüfungen Im Gefahrenbereich
162/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anwendungsbeispiele Kurzzeitige Inspektionen oder Sichtprüfungen im Gefahrenbe‐ reich Im Sonderbetrieb bei Anwahl von "Sicherem Betriebshalt" kann im Bearbei‐ tungsraum/Gefahrenbereich beispielsweise eine Werkstückkontrolle durchge‐ führt werden.
Seite 173: Arbeiten Bei Drehmoment-/Kraftfreiem Antrieb
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 163/285 and Controls Anwendungsbeispiele Abb.7-6: Sicherer Betriebshalt / Sicher reduzierte Geschwindigkeit, der Antrieb wird auf Stillstand / Bewegung überwacht Arbeiten bei drehmoment-/kraftfreiem Antrieb Soll beispielsweise ein Werkzeugwechsel von Hand durchgeführt werden, so muss die Funktion "Antriebssperre"...
Seite 174 164/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anwendungsbeispiele Die Energiezufuhr zum Motor ist sicher unterbrochen. Es ist keine Stillstands‐ überwachung aktiv. Die Antriebssperre kann nicht durch Betätigen der Zustim‐ mungseinrichtung aufgehoben werden.
Seite 175 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 165/285 and Controls Anwendungsbeispiele Abb.7-7: Sichere Antriebssperre, die Energiezufuhr zum Antrieb ist unterbrochen...
Seite 176 166/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anwendungsbeispiele Abb.7-8: "Sicher reduzierte Geschwindigkeit" oder "Sicher begrenztes Schritt‐ maß", der Antrieb wird auf Geschwindigkeit/Stillstand oder Schrittmaß/ Stillstand überwacht...
Seite 177 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 167/285 and Controls Anwendungsbeispiele Abb.7-9: Befehlseinrichtung mit selbsttätiger Rückstellung (sicherer Tipptaster) Zu den sicheren Tipptastern lesen Sie bitte "Befehlseinrichtung mit selbsttätiger Rückstellung (sicherer Tipptaster)".
Seite 178: Antriebsgruppen Für Unterschiedliche Gefahrenbereiche
168/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anwendungsbeispiele Antriebsgruppen für unterschiedliche Gefahrenbereiche In der nachfolgenden Abbildung sind zwei Bearbeitungsbereiche einer Maschi‐ ne skizziert. Jeder dieser Bearbeitungsbereiche bilden einen abgetrennten Gefahrenbereich. Dargestellt ist folgender Betriebszustand: ●...
Seite 179 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 169/285 and Controls Anwendungsbeispiele Abb.7-10: Antriebsgruppen für unterschiedliche Gefahrenbereiche...
Seite 180: Sichere Ansteuerung Der Zuhaltung Von Mehreren Schutztüren
170/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anwendungsbeispiele Sichere Ansteuerung der Zuhaltung von mehreren Schutztü‐ Abb.7-11: Sichere Ansteuerung der Zuhaltung von zwei Schutztüren mit Auswahl über Standard-SPS...
Seite 181: Inbetriebnahme Der Sicherheitstechnik
Voraussetzungen zur Nutzung der integrierten Sicherheits‐ technik 8.2.1 Allgemeines Das Antriebssystem IndraDrive (Achse / Spindel / Walze) besteht aus den Komponenten Steuerteil, Leistungsteil und Motor. Durch das Zusammenspiel von Hard- und Softwarekomponenten stellt IndraDrive die "Integrierte Sicherheitstechnik" zur Verfügung. 8.2.2 Erforderliche Antriebsfirmware Die antriebsintegrierte Sicherheitstechnik ist eine rein über die Hardware ska‐...
Seite 182: Erforderliche Steuerteilkonfiguration
Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik 8.2.3 Erforderliche Steuerteilkonfiguration Allgemeines Um die integrierte Sicherheitstechnik der Rexroth IndraDrive Antriebsregelge‐ räte nutzen zu können, muss das Antriebsregelgerät mit dem entsprechenden Sicherheitstechnik-Optionsmodul konfiguriert/ausgestattet sein. Sichere Anlaufsperre Um die Funktion "Sichere Anlaufsperre" nutzen zu können, ist das Sicherheits‐...
Seite 183: Erforderliche Leistungsteile
Die Nutzung von PROFIsafe ist ab der Firmware-Version MPx03VRS möglich. 8.2.4 Erforderliche Leistungsteile Alle Leistungsteile des Antriebssystems IndraDrive sind für die Nutzung der integrierten Sicherheitstechnik ausgelegt. 8.2.5 Erforderliche Motoren und Mess-Systeme Alle Motoren von Rexroth sind grundsätzlich für die Nutzung der integrierten Sicherheitstechnik ausgelegt;...
Seite 184: Erforderliche Inbetriebnahme-Hilfsmittel
Bewegung durch zusätzliche Maßnahmen sicher verhindert werden, z. B. durch eine mechanische Bremse oder einen Gewichtsausgleich. ⇒ Hierbei sind alle in der Anwendung auftretenden Betriebsfälle einschließlich Netzausfall und Sicherungsfall zu berücksichtigen. ⇒ Bosch Rexroth empfiehlt bei Personengefährdung das sichere Rexroth Brems- und Haltesystem.
Seite 185: Inbetriebnahmeschritte
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 175/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Abb.8-2: Übersicht - Inbetriebnahmeschritte der Anlaufsperre 8.3.2 Inbetriebnahmeschritte Schritt 0: Auslieferungszustand und Die Anlaufsperre ist immer aktiv und kann nicht deaktiviert werden. Im Auslie‐...
Seite 186 176/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Nach dem Bootvorgang befindet sich das Antriebssystem im Betriebszustand "Anlaufsperre"; d. h. die Endstufe ist zweikanalig abgeschaltet. Abhängig von der Anwahl wird die Sicherheit quittiert oder nicht.
Seite 187: Inbetriebnahme Der Sicherheitstechnik E/A (Sicherheitstechnik-Optionsmodul "S1")
Maßnahmen sicher verhindert werden, z. B. durch eine me‐ chanische Bremse oder einen Gewichtsausgleich. ⇒ Hierbei sind alle in der Anwendung auftretenden Betriebsfälle einschließlich Netzausfall und Sicherungsfall zu berücksichtigen. ⇒ Bosch Rexroth empfiehlt bei Personengefährdung das sichere Rexroth Brems- und Haltesystem.
Seite 188 ⇒ In der Zeit zwischen dem Auftreten des Fehlers und dem Ansprechen einer Haltevorrichtung können Achsbewegungen auftreten. Diese sind bei der Ris‐ kobetrachtung der Anlage zu berücksichtigen. ⇒ Bosch Rexroth empfiehlt bei Personengefährdung die Verwendung des si‐ cheren Rexroth Brems- und Haltesystems.
Seite 189 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 179/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik...
Seite 190: Inbetriebnahmeschritte
180/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik 8.4.2 Inbetriebnahmeschritte Schritt 0: Auslieferungszustand und Im Auslieferungszustand ist die Sicherheitstechnik nicht aktiv; der Status von Initialisierung "P‑0‑3207, SI-Passwort-Level" steht auf Null. Es kann die "normale" Inbetrieb‐...
Seite 191 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 181/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Schritt 3: Eingabe einer SI-Geräte‐ kennung und Hardware-Vorausset‐ zungen Grafikname DB000087 Abb.8-5: Sicherheitstechnik-Assistent in IndraWorks (Hinweis: Die Inhalte des Dialogs sind abhängig von der verwendeten Firmware / der verwende‐...
Seite 192 182/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik ● ab Firmware MPx03: Das Kontrollkästchen "Definierte Sicherheit bei ge‐ parkter Achse" ist anzuwählen, wenn der Antrieb bei Anwahl der Antriebs‐ funktion "Parkende Achse" Sicherheit quittieren soll.
Seite 193 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 183/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Grafikname DB000088 Abb.8-6: Dialog "E/A-Zuordnung", wenn "Schnittstelle"="E/A" ● Aus der Liste "verfügbare Sensoren" die verwendeten Sicherheitstechnik- Sensoren markieren und über "Hinzufügen" einem Eingang des Kanals 2 zuweisen.
Seite 194 184/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Grafikname DB000089 Abb.8-7: Dialog "PROFIsafe", wenn "Schnittstelle"="PROFIsafe" (Hinweis: Die Inhalte des Dialogs sind abhängig von der verwendeten Firmware / der verwendeten IndraWorks-Version) ●...
Seite 195 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 185/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Grafikname DB000091 Abb.8-8: Dialog "E/A-Zuordnung", wenn "Schnittstelle"="PROFIsafe" ● Aus der Liste "verfügbare Sensoren" die verwendeten Sicherheitstechnik- Sensoren markieren und über "Hinzufügen" einem Eingang des Kanals 2 zuweisen.
Seite 196 186/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik ● ab Firmware MPx04: In dem Feld "Sichere Maximale Geschwindigkeit" kann die Überwachung der sicheren maximalen Geschwindigkeit aktiviert werden ("P‑0‑3239, Konfiguration globale SI-Funktionen"). Bei aktivierter Überwachung muss die maximale wirksame Geschwindigkeitsgrenze ein‐...
Seite 197 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 187/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Grafikname DB000092 Abb.8-10: Dialog für die Einstellungen des sicheren Stillstands ● In dem Feld "Funktion des Betriebsartenschalters" muss ausgewählt wer‐ den, ob bei Anwahl des Betriebsartenschalters in den "Sicheren Halt" oder in den "Sicheren Betriebshalt"...
Seite 198 188/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Die nachfolgenden Dialoge werden nur angezeigt, wenn in dem Startdialog des SI-Wizzards das sichere Brems- und Haltesystem parametriert wurde (ab MPx05 verfügbar).
Seite 199 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 189/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Abb.8-12: Dialog "Sicheres Brems- und Haltesystem (Einstellungen)" ● In dem Feld "Sicheres Haltesystem: Zeitintervall Bremsentest" muss die maximal zulässige Zeit parametriert werden, innerhalb der ein erneuter Bremsentest durchgeführt werden muss.
Seite 200 190/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik ● Über das Feld "Wartezeit Motorhaltebremse" kann das Ansprechverhal‐ ten der Motorhaltebremse und der redundanten Haltebremse parametriert werden. Der Wert entspricht einer Mindestverzögerung zwischen der An‐...
Seite 201 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 191/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Grafikname DB000093 Abb.8-13: Start-Dialog für die Einstellungen der sicheren Bewegung ● Auswahl der anzuwendenden Überwachungen für die sichere Bewe‐ gung 1: Aus der Liste der verfügbaren Überwachungen die verwendeten Überwachungen markieren und über "Hinzufügen"...
Seite 202 192/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Grafikname DB000094 Abb.8-14: Dialog für die Einstellungen der sicheren Bewegung ● Das Feld "Sicher begrenztes Schrittmaß 1" ist nur im Sonderbetrieb "Si‐...
Seite 203 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 193/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Richtung verfahren werden. In dem Dialog-Bereich "Sichere Bewegungs‐ richtung..." muss die Richtung der sicheren Bewegung (positiv oder ne‐ gativ) festgelegt werden. Über die folgenden Parameter kann für den jeweiligen Parameter‐...
Seite 204 194/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Auf eine Überwachung der Betätigungszeit kann verzichtet werden, wenn in einer Branche die Verwendung einer Zustimmeinrichtung nicht üblich ist und keine Gefährdung durch andauernde Bewegung vorhanden ist.
Seite 205 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 195/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Der zugehörige Parameter lautet "P‑0‑3231, Referenzposition für sichere Referenz" bzw. "P‑0‑3231, SI-Referenzposition Kanal 2". ● Als nächstes muss festgelegt werden, ob das Referenzsignal für Kanal 2 statisch oder dynamisch ausgewertet werden soll.
Seite 206 196/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik ● Auswahl, ob antriebsgeführt oder NC-geführt in den sicheren Zustand überführt werden soll. Bei NC-geführter Überführung kann ab der Firm‐ ware MPx03 "Sicheres Stillsetzen mit Bremsrampe" ausgewählt werden.
Seite 207 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 197/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Alle Eingaben, die in Sicherheitstechnik-Parameter übernommen werden, müssen durch eine zweite Eingabe verifiziert werden. Im Sicherheitstech‐ nik-Assistenten werden bei den betreffenden Eingabefeldern die Einga‐...
Seite 208 198/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik über Flachbandkabel), muss bei allen Slaves der Diagnoseausgang deak‐ tiviert werden ("Diagnose-Ausgang Slave Kanal 2 deaktivieren"). Bei der Inbetriebnahme einer einzelnen Sicherheitstechnikachse, die keine Si‐...
Seite 209 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 199/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Ist die Achse als Dynamisierungs-Slave parametriert, so muss hier der Zeitraum festgelegt werden, innerhalb dessen eine Dynamisierung statt‐ gefunden haben muss. Der zugehörige Parameter lautet "P‑0‑3223, Zeitintervall für Dynamisie‐...
Seite 210 200/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Die Reaktion auf Sicherheitstechnik-Fehler ist ab der Firmware MPx03V20 einstellbar; in früheren Firmwaren ist keine Parametrie‐ rung möglich / ist dieser Dialog nicht verfügbar.
Seite 211 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 201/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Grafikname DB000099 Abb.8-20: Abschluss der Parametrierung Im Abschlussdialog wird als erstes überprüft ob für alle parametrierten Ein-/ Ausgänge (I/Os) von Kanal 1 eine Quelle gefunden wurde. Ist für ein Signal keine Quelle vorhanden, so erscheint in der Spalte "Signalquelle"...
Seite 212 202/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Schritt 7: Aktivieren / Deaktivieren Aktivieren der Sicherheitstechnik der Sicherheitstechnik Nach dem erfolgreichen Synchronisieren und Speichern der Sicherheitstech‐ nik-Parameter muss die Sicherheitstechnik aktiviert werden.
Seite 213 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 203/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Grafikname DB000102 Abb.8-23: Sicherheitstechnik-Passwort-Verwaltung In der Sicherheitstechnik-Passwortverwaltung können jetzt über das Feld "Si‐ cherheitstechnik aktivieren und verriegeln" die Sicherheitstechnik-Parameter schreibgeschützt werden. Beim Ausschalten des Antriebes wird automatisch die Sicherheits‐...
Seite 214 204/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Zum Abschluss der Inbetriebnahme können die neuen Parameter der Sicher‐ heitsfunktionen getestet werden. Dazu sind die Sicherheitsfunktionen nachei‐ nander anzuwählen und dabei über die Sollwertvorgabe ein Ansprechen der Überwachungen auszulösen.
Seite 215 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 205/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Vollständiger Abnahmetest Bei einem vollständigen Abnahmetest gilt: ● Es müssen alle vorgesehenen Sicherheitsfunktionen (z. B. Einhalten der Grenzwerte, Funktionen der Befehlsgeber, Funktion der Aktoren,...) über‐...
Seite 216: Montage Und Installation Des Sicheren Brems- Und Haltesystems
206/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Anhand dieser Anleitung können alle Parametrierungen der aktiven Sicher‐ heitstechnik Schritt für Schritt überprüft und im Sicherheitstechnik-Report do‐ kumentiert werden. Ein Ausdruck des Sicherheitstechnik-Reports mit den aktuell wirksamen Si‐...
Seite 217 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 207/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Die Steuerspannungsversorgung ● der Standard‑E/As, Klemme X31 ● des Sicherheitstechnik‑Optionsmoduls (S1), Klemme X41 ● der Schnittstellenversorgung der Ansteuereinheit, Klemme X3 erfolgt aus einer gemeinsamen Steuerspannungsversorgung. Diese kann die Steuerspannungsversorgung des Leistungsteils sein.
Seite 218 208/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Abb.8-26: Anschlussplan des "Sicheren Brems- und Haltesystems" an EInzel‐ achs-Antriebsregelgeräten...
Seite 219: Ansteuereinheit
Schaltschrank. 8.5.3 Anschluss Anbindung der Ansteuereinheit an Zur Anbindung der Ansteuereinheit HAT01.1-002-NNN-NN an das IndraDrive das Antriebsregelgerät Antriebsregelgerät ist das Verbindungskabel RKS0007 zu verwenden. Das Ka‐ bel kann in der benötigten Länge bezogen werden. Die zulässige Maximallänge von 5 m darf nicht überschritten werden.
Seite 220: Zubehör
210/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Abb.8-28: Verbindungskabel RKS0007 Anbindung der redundanten Halt‐ Die redundante Haltbremse ist mit der Ansteuereinheit zu verbinden. Hierbei bremse an die Ansteuereinheit sind die Anforderungen des Bremsenlieferanten zu beachten. Ein eventuell vorhandener Schirmanschluss des Anschlusskabels ist im Bereich der Ansteu‐...
Seite 221: Anforderungen An Die Steuerung
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 211/285 and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik 4. Neues Sicherheitstechnik-Passwort eingeben, wenn abweichend zur ers‐ ten Serienmaschine und Antrieb verriegeln: ● Sicherheitstechnik-Passwort in IndraWorks im Fenster "Sicherheits‐ technik/Passwort" ändern ("P‑0‑3206, SI-Passwort") ●...
Seite 222 212/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik Die Überführung in den sicheren Stillstand im Fehlerfall erfolgt gemäß den Festlegungen in den Parametern "P‑0‑0117, Aktivierung NC-Reaktion im Feh‐ lerfall" und "P‑0‑0119, Bestmögliche Stillsetzung".
Seite 223: Abnahmetest
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 213/285 and Controls Abnahmetest Abnahmetest Abnahmeverfahren 9.1.1 Allgemeines Bei Inbetriebnahme der Maschine und bei allen für die funktionale Sicherheit relevanten Software- oder Hardware-Änderungen (z. B. auch Änderungen durch Datenfernübertragung) muss ein vollständiger Abnahmetest durch au‐...
Seite 224 214/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Abnahmetest Abb.9-1: Beispiel eines Sicherheitstechnik-Reports/Abnahmetests...
Seite 225: Fehlermeldungen Und Fehlerbeseitigungen
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 215/285 and Controls Fehlermeldungen und Fehlerbeseitigungen Fehlermeldungen und Fehlerbeseitigungen 10.1 Firmwarekennung Der Parameter "P-0-3200, SI-Firmwarekennung" enthält die Versionsbezeich‐ nung der Sicherheitstechnik-Firmware. 10.2 Fehler Das Fehlerhandling der Sicherheitstechnik wird durch das Fehlerhandling des Standard-Antriebs mit abgedeckt.
Seite 226: Änderungsstatus Si-Speicher
216/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Fehlermeldungen und Fehlerbeseitigungen 10.5 Änderungsstatus SI-Speicher Jede Änderung des Sicherheitstechnik-Speichers kann einem eindeutigen Än‐ derungsstatus zugeordnet werden, welcher im Rahmen der Sicherheitsabnah‐ me zusammen mit dem Passwort dokumentiert werden muss.
Seite 227: Hinweise Zur Störungsbeseitigung
11.2 Diagnosesystem 11.2.1 Allgemeines Das allgemeine Diagnosesystem von IndraDrive wird ausführlich in der Firm‐ ware-Funktionsbeschreibung erläutert und ist bei Bedarf dort nachzulesen (siehe Firmware-Funktionsbeschreibung "Diagnosesystem"). Hier werden lediglich die Parameter nochmals aufgelistet, die im Zusammen‐ hang mit dem Diagnosesystem verwendet werden: ●...
Seite 228: Diagnosemeldungen Der Integrierten Sicherheitstechnik
218/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung In den folgenden Parametern werden Identifier abgelegt, die bei Diagnose und Service hilfreich sind: ● S‑0‑0140, Regelgerätetyp ● S‑0‑0141, Motor-Typ ● S‑0‑0142, Anwendungsart ●...
Seite 229: Sonderfall: Geberfehler
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 219/285 and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung Ab der Firmware MP*-03V20 ist die Fehlerreaktion über das Konfigurationsbit "Reaktion auf F7-Fehler" in "P‑0‑3210, SI‑Konfiguration" parametrierbar; die Fehlerreaktion "Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung" ist standardmäßig aktiviert, kann aber deaktiviert werden, so dass der Antrieb bei Auftreten eines F7-Fehlers sofort momentenfrei geschaltet wird.
Seite 230: Zustands- Und Status-Informationen Der Integrierten Sicherheitstechnik
Zustand der Ein-/Ausgänge des Sicherheitstechnik- Optionsmoduls an. 11.3 Erweiterte Diagnosemöglichkeiten 11.3.1 Allgemeines Das Antriebssystem Rexroth IndraDrive mit integrierter Sicherheitstechnik bie‐ tet neben den Standarddiagnosefunktionen auch noch speziell für die integ‐ rierte Sicherheitstechnik implementierte erweiterte Diagnosemöglichkeiten: ● Änderungsstatus des Sicherheitstechnik-Speichers ●...
Seite 231: Antriebskomponenten Austauschen
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 221/285 and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung Erweiterte Sicherheitstechnik-Di‐ Ein Fehler oder eine Warnung, der von einem der zwei Sicherheitstechnik-Ka‐ agnose in P‑0‑3219 näle erzeugt wird, wird durch das Fehlerhandling des Standard-Antriebs ver‐...
Seite 232: Versorgungsgerät Austauschen
222/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung 11.4.3 Versorgungsgerät austauschen Es kann notwendig sein, dass Sie für den Austausch aufgrund der Baugröße und des Gewichtes der Versorgungsgerätes eine Hebe‐...
Seite 233: Regelgerät Tauschen
Hinweise zur Störungsbeseitigung 11.4.4 Regelgerät tauschen Übersicht Ein Regelgerät der Antriebsfamilie IndraDrive besteht aus den Komponenten Leistungsteil und Steuerteil (inkl. Firmware). Zusätzlich kann das Steuerteil mit Zusatzkomponenten (Geberschnittstelle, Sicherheitstechnik-Optionsmodul,...) konfiguriert sein. Prinzipiell ist es bei einem Defekt möglich, eine der beiden Komponenten (Steuerteil oder Leistungsteil) zu tauschen.
Seite 234: Regelgerät-Tausch Ohne Stationär Gesteckte Mmc
224/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung Abb.11-1: Allgemeiner Ablauf des Regelgerät-Tauschs Regelgerät-Tausch ohne stationär gesteckte MMC 1. Parameterwerte sichern Vor Demontage des defekten Gerätes sind, sofern möglich, die Parame‐...
Seite 235 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 225/285 and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung ⇒Durch gleichzeitiges Betätigen der "ESC"- und der "Enter"-Taste für mindestens 8 Sekunden können erweiterte Anzeigen abgerufen werden. Durch anschließendes Drücken der "Aufwärts"-Taste (1 mal) wird das Kommandomenü...
Seite 236 226/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung Abb.11-2: Aktivierung von Kommando "save Data?" und "restore Data?" beim Regelgerät-Tausch über das Bedienfeld (Beispielhafte Dar‐ stellung der Menüstruktur für MPx04/05) 2. Regelgerät austauschen 1.
Seite 237 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 227/285 and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung 9. Berührungsschutz montieren 3. Regelgerät wieder in betriebsbereiten Zustand setzen Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in betriebs‐ bereiten Zustand bringen. 4. Firmware und Parameterwerte über MMC laden Wenn Firmware und Antriebsparameter über MMC auf das Austausch-...
Seite 238: Regelgerät-Tausch Mit Stationär Gesteckter Mmc
228/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung schluss der Parameter-Ladevorgänge wartet der Antrieb auf weitere Aktionen des Steuerungsmasters. 7b. ! nur für MPx04/05 ! In das Servicemenü wechseln ⇒Durch gleichzeitiges Betätigen der "Esc"- und der "Enter"-Taste für mindestens 8 Sekunden können erweiterte Anzeigen abgerufen wer‐...
Seite 239 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 229/285 and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung Wenn die Firmwareausprägung IndraMotion MLD (Firmwaretypenschlüs‐ sel: FWA‑INDRV*‑MPH‑04VRS‑D5‑1‑***‑ML)aktiviert ist und das zu tau‐ schende Regelgerät mit einem der folgenden Optionsmodule konfiguriert ist , dann müssen vor Demontage des defekten Gerätes die Retaindaten der Antriebs-SPS auf die MMC gesichert werden: ●...
Seite 240 230/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung Abb.11-3: Aktivierung von Kommando "save Data?" und "restore Data?" beim Regelgerät-Tausch über das Bedienfeld (Beispielhafte Dar‐ stellung der Menüstruktur für MPx04/05) 6. Regelgerät von der Steuerspannung trennen (Parameterwerte werden so automatisch gesichert).
Seite 241 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 231/285 and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung 7. Neues Antriebsregelgerät montieren 8. Neues Antriebsregelgerät entsprechend dem Maschinenschaltplan an‐ schließen 9. Berührungsschutz montieren 3. Regelgerät wieder in betriebsbereiten Zustand setzen Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in betriebs‐...
Seite 242: Regelgerät-Tausch Ohne Mmc
232/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung 6. Sicherheitstechnik-Parameter kontrollieren Abschließend muss bei aktivierter Sicherheitstechnik kontrolliert werden ob die für den Antrieb richtigen Sicherheitstechnik-Parameter geladen wurden, dazu Angaben in "P‑0‑3205, SI-Gerätekennung" überprüfen (Ma‐...
Seite 243 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 233/285 and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung 2. Hauptschalter gegen Wiedereinschalten sichern 3. Sicherstellen, dass das Antriebsregelgerät vollkommen spannungsfrei Tödlicher Stromschlag durch spannungsführende Teile mit mehr als 50 V! Vor Beginn der Arbeit an spannungsführenden Teilen: Schalten Sie die...
Seite 244: Mögliche Problemsituationen Beim Regelgerät-Tausch
Leistungssteckverbinder der Kabel nur in spannungslosem Zustand der Anlage WARNUNG trennen oder zusammenfügen. Zum Austausch von Kabeln, Angaben des Maschinenherstellers beachten. Falls keine fertig konfektionierten Kabel von Rexroth verwendet werden, Belegung neuer Kabel auf Übereinstimmung mit dem An‐ schlussplan des Maschinenherstellers überprüfen! ● Hauptschalter öffnen...
Seite 245: Komponenten Der Sicherheitstechnik Austauschen
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 235/285 and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung ● Hauptschalter gegen Wiedereinschalten sichern ● Verbindungen trennen Bei Austausch von Kabeln offene Enden von Leistungsverbindun‐ gen mit Schutzkappen verschließen, falls Benetzung mit Kühl-/ Schmierflüssigkeit oder Verschmutzung zu erwarten ist (zulässiger...
Seite 246: Firmware-Release-Update
Releases ("Update") oder Versionen ("Upgrade") beschrieben. Für einen Firmware-Tausch auf einen äl‐ teren Release-Stand oder eine ältere Firmware-Version gelten die gleichen Bedingungen und Handlungsabläufe. Die Durchführung eines Firmware-Tauschs erfolgt bei IndraDrive über den Ein‐ satz folgender Hard- und Software: ● MultiMediaCard (MMC) ●...
Seite 247 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 237/285 and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung (MMC oder PC). Der grundsätzlich empfohlene Ablauf des Firmware-Release- Updates ist in folgendem Schema dargestellt: CSH0x.x ADVANCED-Einzelachs-Steuerteil CDB0x.x BASIC-Doppelachs-Steuerteil CSB0x.xC BASIC-Einzelachs-Steuerteil (konfigurierbar) CSB0x.xN...
Seite 248 238/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung Antrieb ausschalten und MMC entnehmen! MMC ins MMC-Lesegerät stecken und den Ordner "Firmware" auf der MMC öffnen! Alte Firmware (z.B. FWA-INDRV_-MPH-05V06-D5.ibf) löschen! Neue Firmware (z.B.
Seite 249 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 239/285 and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung Sicherheitstechnik-Parameter kontrollieren (nur wenn in dem Antrieb die Sicherheitstechnik aktiviert ist) Die Sicherheitstechnik-Parameter bleiben bei einem Release-Update er‐ halten. Bei aktivierter Sicherheitstechnik sind zusätzlich folgende Schritte notwendig: ⇒...
Seite 250: Firmware-Version-Upgrade
240/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung Maschine in betriebsbereiten Zustand versetzen ⇒ Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in betriebs‐ bereiten Zustand setzen! ⇒ Funktionen des Antriebs kontrollieren!
Seite 251 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 241/285 and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung CSH0x.x ADVANCED-Einzelachs-Steuerteil CDB0x.x BASIC-Doppelachs-Steuerteil CSB0x.xC BASIC-Einzelachs-Steuerteil (konfigurierbar) CSB0x.xN BASIC-Einzelachs-Steuerteil (nicht konfigurierbar) Aktiver Spei‐ "Programmiermodul"-Betrieb der MMC (siehe P‑0‑4065) cher Abb.11-5: Ablaufschema für Firmware-Version-Upgrade Die in der Grafik dunkel hinterlegten Handlungsanweisungen sind in den folgenden Abschnitten beschrieben.
Seite 252 242/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung ● Inbetriebnahme-Software "IndraWorks D" → Sichern der Parameterwerte auf externen Datenträger - oder - ● Steuerungsmaster → Sichern der Parameterwerte auf masterseitigem Datenträger Das Sichern der Parameter auf die am Antrieb vorhandene MMC ist wirkungslos, da diese Sicherung während des Firmware-Upgr‐...
Seite 253 ⇒ Kommando "SI-Parameter synchronisieren und speichern" (C3000) ak‐ tivieren! ⇒ Sicherheitstechnik durch Vergabe des SI-Passwortes (P‑0‑3206) akti‐ vieren! ⇒ Neuen Abnahmetest durchführen! Siehe Abschnitte "Aktivieren der Sicherheitstechnik" und "Abnah‐ metest" in der separaten Dokumentation "Rexroth IndraDrive: Integrierte Sicherheitstechnik" (DOK-INDRV*-SI*-**VRS**-FK**-DE-P; Mat.- Nr. R911297837) Gefahrbringende Bewegungen möglich! Lebensgefahr, Verlet‐...
Seite 254 244/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung ⇒ Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in betriebs‐ bereiten Zustand setzen! ⇒ Funktionen des Antriebs kontrollieren! Variante 2: Version-Upgrade mit MMC (ohne Sicherheitstechnik) Auswahlkriterium Folgende Voraussetzungen sollten erfüllt sein, damit die Durchführung eines...
Seite 255 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 245/285 and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung Variante 3: Version-Upgrade mit IndraWorks D Auswahlkriterium Folgende Voraussetzungen sollten erfüllt sein, damit die Durchführung eines Firmware-Version-Upgrades mit IndraWorks D sinnvoll ist: ●...
Seite 256: Mögliche Problemsituationen Beim Firmware-Tausch
246/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Hinweise zur Störungsbeseitigung ⇒ Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in betriebs‐ bereiten Zustand setzen! ⇒ Funktionen des Antriebs kontrollieren! Mögliche Problemsituationen beim Firmware-Tausch Problemsituationen Der Firmware-Tausch wird unvollständig ausgeführt, wenn während des Ab‐...
Seite 257: Zertifikate
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 247/285 and Controls Zertifikate Zertifikate Kopien der Konformitätserklärungen und Baumusterprüfbescheinigungen kön‐ nen Sie auf Anforderung von Ihrem Bosch Rexroth Vertriebspartner erhalten (siehe "Service und Support").
Seite 258 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls...
Seite 259: Service Und Support
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 249/285 and Controls Service und Support Service und Support 13.1 Helpdesk Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns: ●...
Seite 260 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls...
Seite 261: Anhang
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 251/285 and Controls Anhang Anhang 14.1 Sicherheitstechnik-Optionsmodule 14.1.1 S1 - Sicherheitstechnik Beschreibung Sicherheitstechnik S1 Die Option ermöglicht verschiedene anwendungsbezogene Sicherheitsfunkti‐ onen wie z. B. Sicherer Halt, Sichere Antriebssperre, Sicher reduzierte Ge‐...
Seite 262 252/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anhang Funktion Signal Anschluss Nenndaten Technische Daten Spannungsversorgung der +24V DC 24 V DC 19,2 … 30 V potenzialfreien Ein- und Aus‐ min. 0,1 A 0 VE gänge...
Seite 263: L1 - Anlaufsperre
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 253/285 and Controls Anhang 14.1.2 L1 - Anlaufsperre Beschreibung Die Anlaufsperre entspricht der Stopp-Kategorie 0 nach EN60204-1. X41, Anschlussstelle Anlaufsperre L1 Anschlussstel‐ Polzahl mehrdrähtig Anzug Abbildung [mm²] [Nm] D-Sub, Buchse 0,25–0,5...
Seite 264: Technische Daten Der Digitalen Ein- Und Ausgänge Und Relaiskontakte
254/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anhang Abb.14-7: Keine Busverdrahtung für mehrere Optionen L1 Verwenden Sie zum Verdrahten mit Einzeladern das konfektionierte Kabel RKS0001 (D‑Sub-Stecker auf offene Aderenden) oder den Adapter HAS05.1-007-NNR .
Seite 265: Digitale Ausgänge
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 255/285 and Controls Anhang 14.1.5 Digitale Ausgänge Die digitalen Ausgänge entsprechen IEC 61131. Abb.14-10: Symbol Datum Einheit min. typ. max. Ausgangsspannung ON - 0,5 Ausgangsspannung OFF Ausgangsstrom OFF 0,05 zulässiger Ausgangsstrom pro...
Seite 266: Hat01 - Ansteuereinheit Für Haltebremse
14.2 HAT01 - Ansteuereinheit für Haltebremse 14.2.1 Kurzbeschreibung, Verwendung und Aufbau Kurzbeschreibung Die Ansteuereinheit HAT01 gehört zur Produktfamilie Rexroth IndraDrive und wird für das "Sichere Brems- und Haltesystem" verwendet. Ansteuereinheiten HAT01 werden im Schaltschrank auf eine Hutschiene mon‐ tiert. Verwendung Die Typen werden folgendermaßen verwendet:...
Seite 267: Identifikation
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 257/285 and Controls Anhang Abb.14-14: Typenschlüssel Identifikation Anordnung des Typenschildes Typenschild Abb.14-15: Anordnung des Typenschildes...
Seite 268: Lieferumfang
258/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anhang Typenschild Gerätetyp Materialnummer Seriennummer Barcode Herstell-Land Produktionswoche, 07W24 bedeutet Jahr 2007, Woche 24 Hardware-Index Abb.14-16: Typenschild 14.2.3 Lieferumfang Im Lieferumfang der Ansteuereinheit HAT01 ist enthalten: ●...
Seite 269: Abmessungen
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 259/285 and Controls Anhang 14.2.4 Abmessungen alle Maße in mm minimaler Einbauraum siehe Tabelle "Technische Daten" Abb.14-17: Abmessungen 14.2.5 Technische Daten Technische Daten Bezeichnung Symbol Einheit HAT01.1-002-NNN-NN Gewicht...
Seite 270 260/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anhang Bezeichnung Symbol Einheit HAT01.1-002-NNN-NN Listung nach UL-Norm (UL) in Vorbereitung UL‑Files (UL) in Vorbereitung Versorgung mit Steuerspannung Bremsenkabellänge < 50 m: 24 ±5% Eingang Steuerspannung (UL) Bremsenkabellänge >...
Seite 271 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 261/285 and Controls Anhang Abstände Lufteintritt Luftaustritt Montagefläche im Schaltschrank Abstand oben Abstand unten Abb.14-19: Lufteintritt und Luftaustritt am Antriebsregelgerät...
Seite 272: Anschlussstellen
262/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anhang 14.2.6 Anschlussstellen Frontansicht Frontansicht Anschlussstelle Beschreibung 24-V-Spannungsversorgung (24V, 0V) Ausgang zur Bremse Signalaustausch mit dem Steuerteil; Anschluss mit konfektioniertem Kabel RKS0007 Zugentlastung: Anschlusskabel mit Kabelbinder befestigen Abb.14-20:...
Seite 273: X2, Ausgang Zur Bremse
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 263/285 and Controls Anhang Stromtragfähigkeit "Durchschleifen" von +24V nach +24V, 0V nach 0V max. 1 weiteres HAT01 bei Betrieb mit HMD01 Verpolschutz innerhalb des zulässigen Spannungsbereichs durch interne Schutzdiode Abb.14-21:...
Seite 274: Has05.1-007, Adapter Von D-Sub Auf Klemme
264/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anhang Anschlusskabel mehrdrähtig Anschlusskabel zulässige Kabellänge Eingang X3.3 steuert den Ausgang Br+/Br- (X2) 250 Hz ±20%, ED~50% → "H"‑Pegel an Ausgang Br (X2) (dynamisierter Eingang) Ausgangsspannung an X3.4 zeigt den Zustand...
Seite 275 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 265/285 and Controls Anhang HAS05.1-007-NNL HAS05.1-007-NNR CSH01.1C an X41 CSH01.1C an X41 (Bedingung: Option 3 nicht bestückt) CDB01.1C an X41.1 (Option ST1) CSH01.2C an X41 CDB01.1C an X41.2 (Option ST2) Abb.14-26:...
Seite 276: Technische Daten
266/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anhang HAS05.1-007-NNL Adapter Stecker (Federkraftklemme) Typenschild Abb.14-28: HAS05.1-007-NNL HAS05.1-007-NNR Adapter Stecker (Federkraftklemme) Typenschild Abb.14-29: HAS05.1-007-NNR Der Adapter wird auf die Anschlussstelle X41 (bzw. X41.1 oder X41.2 bei Doppelachs-Geräten) des Steuerteils gesteckt und mit Schrauben gesichert.
Seite 277 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 267/285 and Controls Anhang HAS05.1-007-NNL Angaben in mm Abb.14-30: Einbaumaße HAS05.1-007-NNL HAS05.1-007-NNR Angaben in mm Abb.14-31: Einbaumaße HAS05.1-007-NNR Beachten Sie die minimalen Biegeradien der eingesetzten Leitun‐ gen. Dadurch wird am Antriebsregelgerät nach vorn weiterer Ein‐...
Seite 278: Anschlussstelle X41
268/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anhang Anschlussstelle X41 Ansicht Anschluss Signalname Funktion (Klemme) HAS05.1-007-NNL X41.1 Der Adapter bringt die An‐ schlüsse der Optionsmodule Federkraftklemme / D‑Sub-Buchse X41.2 L1 oder S1 auf die Anschlüsse 1–9 einer Federkraftklemme...
Seite 279 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 269/285 and Controls Anhang Elektrische Daten Beschreibung der Anschlussstelle X41: siehe Projektierung "Rexroth IndraDrive Steuerteile", Abschnitt "Optionsmodule für Steuerteile, Sicher‐ heitstechnik". ● Gegenstecker für D‑Sub-Buchse ● RBS0017/S05 → D‑Sub-Stecker, 9-polig ● Flachbandkabel ●...
Seite 280 270/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Anhang RBS0017/ D‑Sub-Stecker mit Anschluss für Flachbandkabel REB0401 Flachbandkabel Abb.14-34: HAS05.1-007-NNR An Steuerteilen CSH01.1C kann der Adapter HAS05.1-007-NNL am linken En‐ de der Busverbindung nur eingesetzt werden, wenn die Option 3 nicht bestückt ist.
Seite 281: Glossar
Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 271/285 and Controls Glossar Glossar Abschaltpfad Unter einem Abschaltpfad versteht man die Eingriffsstelle, die zur Abschaltung des Antriebs bzw. der Anlage verwendet werden kann. Bei Antriebsregelgerä‐ ten wird der Abschaltpfad z. B. für die Abschaltung der Endstufe verwendet.
Seite 282: Bedienfeld
272/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Glossar ANMERKUNG 4: Ausfälle, die nur die Verfügbarkeit des zu steuernden Pro‐ zesses betreffen, liegen nicht im Anwendungsbereich dieses Teils der ISO 13849. Bedienfeld Das Bedienfeld ist Teil des Bedienteils. Z.B. können Umrichter über die Tasten des Bedienfelds gesteuert werden.
Seite 283: Diagnosedeckungsgrad (Dc)
Kommunikationsebenen. Hier werden Führungsgrößen (z.B. Soll‐ werte) von einer übergeordneten Steuerung zu Empfängern und z.B. Istwerte zurück zur Steuerung übertragen. Fremdversorgungsgerät Versorgungsgeräte die nicht zur Produktfamilie "Rexroth IndraDrive" gehören. Gebrauchsdauer [Gebrauchsdauer (T )]; Zeitraum, der die vorgegebene Verwendung der SRP/...
Seite 284 274/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Glossar Gefährdungssituation Die Gefährdungssituation ist eine Sachlage, bei der eine Person mindestens einer Gefährdung ausgesetzt ist; diese Situation führt unmittelbar oder über einen Zeitraum hinweg zu einem Schaden [ISO 12100-1:2003, 3.9].
Seite 285 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 275/285 and Controls Glossar Konfiguration Konfiguration beschreibt eine bestimmte Zusammenstellung von Optionsmo‐ dulen zu einem konfigurierten Steuerteil, das für die beabsichtigte Applikation optimal geeignet ist. Kabel Ein Kabel ist ein Verbund mehrerer Litzenleitungen, der durch den Kabelmantel zusammengehalten wird.
Seite 286 276/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Glossar NOT-AUS-Gerät Manuell betätigtes Steuergerät, das die Abschaltung der elektrischen Energie‐ versorgung zu einer ganzen oder einem Teil einer Installation bewirkt, wo ein Risiko für elektrischen Schlag oder ein anderes Risiko elektrischen Ursprungs besteht.
Seite 287 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 277/285 and Controls Glossar te, einschließlich aller Elemente dieses Systems wie Stromversorgung, Sensoren und andere Eingabegeräte, Schütze und anderer Ausgabegeräte. ANMERKUNG: In Anlehnung an IEC 61508-4:1998, Begriff 3.3.2.
Seite 288 278/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Glossar Risikobewertung Auf der Risikoanalyse beruhende Beurteilung, ob die Ziele zur Risikominderung erreicht wurden (ISO 12100-1:2003, 3.16). Schutzleiter Der Schutzleiter stellt die leitende Verbindung vom Schutzleiteranschluss der Komponente mit dem Schutzleitersystem her.
Seite 289 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 279/285 and Controls Glossar Sicher reduzierte Geschwindigkeit Das Anwenden der Maßnahme "Sicher reduzierte Geschwindigkeit" setzt vo‐ raus, dass sich eine Person einer Gefährdung durch Gefahr bringende Bewe‐ gungen noch rechtzeitig entziehen kann. Im Allgemeinen kann dies angenom‐...
Seite 290: Überwachung
280/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Glossar Stillsetzen "Stillsetzen" ist das Verringern der Bewegung bis zum Stillstand. Der Vorgang beginnt mit dem Auslösen des Signals zum Stillsetzen und endet, wenn die Bewegung zum Stillstand gekommen ist.
Seite 291 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 281/285 and Controls Glossar Vernünftigerweise vorhersehbare Fehlanwendung Verwendung einer Maschine in einer Weise, die vom Konstrukteur nicht vor‐ gesehen ist, sich jedoch aus dem leicht vorhersehbaren menschlichen Verhal‐...
Seite 292 282/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Glossar Zwangsdynamisierung Optionsmodul "Anlaufsperre" (L1): Die Zwangsdynamisierung soll statische Fehlerzustände, so genannte "schlafende Fehler", bei der Anwahl und in den Abschaltpfaden aufdecken. Sowohl das Steuerteil in der Standardausführung als auch das Sicherheitstechnik-Optionsmodul "L1"...
Seite 293 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 283/285 and Controls Index Index Erweiterte Diagnosemöglichkeiten 220 Abnahmetest 204 Firmware-Release-Update 236 Abnahmeverfahren 204 Firmware-Tausch 235 Abschaltpfad 271 Grundlagen, Begriffe 235 Absolutlage 279 Mögliche Problemsituationen 246 Adressen 249...
Seite 294 284/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls Index Schnittstellen zur Anwahl und Quittierung 44 Schrittmaß 279 L1 76 Schutzeinrichtung 280, 281 Optionsmodul 253 Schutztürzuhaltung 60 Service-Hotline 249 Sicher 278 manueller Betrieb 5...
Seite 295 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG 285/285 and Controls Index Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" Überführung in den Sonderbetrieb 39 Sicher begrenzte Absolutlage 119 Übersicht der Sicherheitsfunktionen 69 Sicher begrenztes Schrittmaß 115 Sichere Bewegungsrichtung 111 Sicher reduzierte Geschwindigkeit 107 Verbindungskabel 209 Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand"...
Seite 296 Bosch Rexroth AG | Electric Drives Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung and Controls...
Seite 297 Funktions- und Anwendungsbeschreibung | Rexroth IndraDrive Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls Notizen...
Seite 298 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-50 60 +49 (0)93 52-40-49 41 service.svc@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Printed in Germany R911297837 DOK-INDRV*SI*-**VRS**-FK06-DE-P...

REXROTH IndraDrive Funktions- Und Anwendungsbeschreibung

1 Einleitung

2 Systemübersicht

3 Wichtige Gebrauchshinweise

4 Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe und Steuerungen

5 Funktionsweise der Integrierten Sicherheitstechnik

6 Integrierte Sicherheitsfunktionen

7 Anwendungsbeispiele

8 Inbetriebnahme der Sicherheitstechnik

9 Abnahmetest

10 Fehlermeldungen und Fehlerbeseitigungen

11 Hinweise zur Störungsbeseitigung

12 Zertifikate

13 Service und Support

14 Anhang

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für REXROTH IndraDrive

Inhaltszusammenfassung für REXROTH IndraDrive