Sicheres Brems- Und Haltesystem; Kurzbeschreibung - REXROTH IndraDrive Funktions- Und Anwendungsbeschreibung

94/285 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Integrierte Sicherheitsfunktionen
WARNUNG
6.3.5

Sicheres Brems- und Haltesystem

Kurzbeschreibung

WARNUNG
Merkmale
Rexroth IndraDrive | Funktions- und Anwendungsbeschreibung
and Controls
Verletzungen und/oder Sachschäden durch Abweichung von der Still‐
standsposition!
⇒ Auch beim sicheren Sperren der Ansteuerung des Leistungsteils kann eine,
von der Polzahl des Motors abhängige, kurzzeitige Achsbewegung ausgelöst
werden, wenn im Leistungsteil bei aktivem Spannungszwischenkreis gleich‐
zeitig drei Fehler auftreten:
● Durchlegieren eines Leistungshalbleiters
● Durchlegieren eines weiteren Halbleiters
● Hierbei sind zwei von sechs Halbleitern derart betroffen, dass sich die
Motorwelle ausrichtet
Beispiel Synchronmotor: Bei einem 6-poligen Synchronmotor kann die Bewe‐
gung maximal 30 Grad betragen. Bei einer direkt angetriebenen Kugelrollspin‐
del, z. B. 20 mm pro Umdrehung, entspricht dies einmalig einer maximalen
Linearbewegung von 1,67 mm.
Bei Einsatz eines Asynchronmotors haben die Kurzschlüsse in zwei versetzten
Zweigen des Leistungsteils nahezu keine Auswirkung, da das Erregerfeld mit
dem Sperren des Wechselrichters zusammenbricht und nach ca. 1 s vollständig
abgeklungen ist.
Mit dem "Sicheren Brems- und Haltesystem" werden ungewollte Achsbewe‐
gungen (z.B. bei Vertikalachsen) sicher verhindert, auch wenn sich der Antrieb
nicht in Regelung befindet. Das sichere Halten der Achse wird durch zwei von‐
einander unabhängig ansteuerbare Bremsen realisiert.
Die Funktion der Bremsen wird zyklisch geprüft.
Schwere Körperverletzung durch mögliche Fehler im Bremssystem
während des sicheren Betriebs!
⇒ Das Antriebssystem nimmt die Quittierung der Sicherheit der Achsen zurück.
Der Anwender muss geeignete Maßnahmen zum Personenschutz treffen.
Die Sicherheitsfunktion "Sicheres Brems- und Haltesystem" zeichnet sich
durch folgende Merkmale aus:
● Gemäß EN 954-1 Kategorie 3 für den Personenschutz ausgeführt
● Das sichere Brems- und Haltesystem besteht aus zwei voneinander un‐
abhängig wirkenden Bremsen:
– Bremse 1: Nur elektrisch lösende Reibflächenbremsen, wie z.B. die
Motorhaltebremse erlaubt.
– Bremse 2: Redundante Haltebremse, wahlweise als externe elekt‐
risch lösende Reibflächenbremse oder als externe elektrisch löse‐
nde, verzahnte Bremse ausgeführt
● Ansteuerung der redundanten Haltebremse über "Ansteuereinheit (HAT)"
● Redundantes Halten der Achse auch nach Abschalten der Energie vor‐
handen (NOTHALT, NOTAUS)
● Schnelle Reaktion im Fehlerfall: Eskalationsstrategie mit insgesamt drei
Kanälen zum Abbremsen
● Kommando "C5900 Kommando Einschleifen redundante Haltebremse"
wird bei Verwendung einer verzahnten Bremse nicht angenommen bzw.
ausgeführt