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Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
3.2.2
Einstellung mit Kalibriervorrichtung (Transportsicherung)
Schritt 1: Auswahl der Einstellmethode
In diesem Abschnitt wird die Einstellung der Grundposition mit Hilfe der Kalibriervorrichtung
beschrieben. Als Kalibriervorrichtung dienen dabei die Transportsicherungen des Roboters.
Vor Einstellung der Grundposition ist die Achse J4 im Jog-Betrieb in die oberste Stellung zu
fahren.
Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen in Abs. 3.1.2 aus. Anschlie-
ßend wählen Sie das Menü „Einstellung mit Kalibriervorrichtung". Gehen Sie dabei wie folgt
vor:
Nr.
<MENU>
1.TEACH 2.RUN
3.FILE
5
<MAINT>
1.PARAM 2.INIT
3.BRAKE
5.Power
<ORIGIN>
1.DATA
3
5.USER
<ORIGIN>
SERVO OFF
OK? ( )
Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur Einstellung
der Grundposition und zum Lösen der Bremsen angezeigt. Montieren Sie nun die Transportsicherung A
bzw. D (siehe Abb. 3-6).
Tab. 3-4: Auswahl der Methode zur Einstellung der Grundposition
3 – 8
Display-Darstellung
4.MONI
.MAINT 6.SET
4
.ORIGIN
2.MECH
.JIG
4.ABS
1
1:EXECUTE
Tastenbetätigungen
+
C
(J6)
5
STU
−
Y
(J2)
4
MNO
−
Z
(J3)
3
JKL
−
B
INP
(J5)
1
DEF
EXE
Inbetriebnahme
Beschreibung
Das Menü
„MAINTENANCE" wird
ausgewählt.
Der Menüpunkt „ORIGIN"
wird ausgewählt.
Die Einstellmethode
„3.JIG" wird aus-
gewählt.
Die Versorgungsspan-
nung der Servoantriebe
wird ausgeschaltet.
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