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Systemübersicht
Nr.
Bezeichnung
³
[EMG.STOP]-Schalter
·
[ENABLE/DISABLE]-Schalter
»
LCD-Anzeige
[TOOL]-Taste
[JOINT]-Taste
¿
[XYZ]-Taste
´
[MENU]-Taste
²
[STOP]-Taste
¶
[STEP/MOVE]-Taste
º
[+/FORWD]-Taste
¾
[−/BACKWD]-Taste
µ
[COND]-Taste
¸
[ERROR/RESET]-Taste
¹
12 Tasten für Jog-Betrieb:
[−X/(J1)] . . . [+C/(J6)]
Tab. 1-4: Übersicht der Bedienelemente der Teaching Box
RP-1AH/3AH/5AH
Funktion
NOT-HALT-Drucktaster mit Verriegelungsfunktion
Wenn Sie den Taster drücken, hält der Roboter in jedem Fall sofort an.
Die Servoversorgungsspannung wird abgeschaltet. Durch Drehen des
Schalters im Uhrzeigersinn wird der Taster wieder entriegelt.
Freigabe der Steuerung über die Teaching Box
Bringen Sie den Schalter in die Stellung „ENABLE", um die Steuerung
über die Teaching Box zu übernehmen.
Wenn die Teaching Box aktiv ist, kann weder über das Bedienfeld des
Steuergerätes noch von extern in die Steuerung eingegriffen werden.
Die Freigabe des Betriebs kann auch im gesperrten Zustand in Abhängig-
keit der Anzeige oder des Übersteuerungswertes umgeschaltet werden.
Stellen Sie den Schalter nach der Editierung auf „DISABLE", um das ak-
tuelle Programm zu speichern.
Die LCD-Anzeige verfügt über 4 Zeilen zu 16 Zeichen.
Hier wird der Programm- oder Roboterzustand angezeigt.
Auswahl des Werkzeug-Jog-Betriebs
Auswahl des Gelenk-Jog-Betriebs
Rufen Sie den Jog-Betrieb einer Zusatzachse durch zweimalige Betäti-
gung der Taste auf.
Auswahl des XYZ-Jog-, 3-Achsen-XYZ-Jog-Betriebs oder Kreis-Jog-Be-
triebs
Betätigen Sie die Taste, um den XYZ-Jog-Betrieb aufzurufen.
Im Werkzeug- oder Gelenk-Jog-Betrieb wird durch zweimalige Betätigung
der 3-Achsen-XYZ-Jog-Betrieb und durch dreimalige Betätigung der
Kreis-Jog-Betrieb aufgerufen.
Rücksprung ins Hauptmenü
Betätigen Sie die Taste nach der Editierung, um das Programm zu spei-
chern.
Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters
Die Funktion ist die gleiche wie die [STOP]-Taste auf dem Bedienfeld des
Steuergerätes. Die Tastenfunktion ist, unabhängig von der Stellung des
[ENABLE/DISABLE]-Schalters, immer verfügbar.
Ausführen des Jog-Betriebs in Verbindung mit den Jog-Tasten ¹,
Ausführen von Anweisungsschritten in Verbindung mit der [INP/EXE]-
Taste, Abschaltung der Servoversorgungsspannung (bei gleichzeitiger
Betätigung des Totmannschalters)
Ausführen von Vorwärtsschritten
Anzeige der nächsten Programmzeile im Editiermodus, Zunahme der
Übersteuerung in Verbindung mit der [STEP/MOVE]-Taste (auch bei ge-
sperrter Teaching Box möglich)
Eingabe des Zeichen „+" zur Programmerstellung
Ausführen von Rückwärtsschritten
Anzeige der vorherigen Programmzeile im Editiermodus, Abnahme
der Übersteuerung in Verbindung mit der [STEP/MOVE]-Taste
(auch bei gesperrter Teaching Box möglich)
Eingabe des Zeichen „−" zur Programmerstellung
Aufruf/Umschaltung zur Editierung des Programms
Rücksetzen eines Programmfehlers im Halte- oder Alarmstatus
Funktionstasten für Jog-Betrieb
Im Gelenk-Jog-Betrieb können alle Gelenke einzeln bewegt werden. Im
XYZ-Jog-Betrieb kann der Roboterarm an jeder der Koordinatenachsen
entlang bewegt werden.
Mit den Tasten erfolgt auch die Eingabe von Menüauswahlnummern oder
Schrittnummern.
Systemkonfiguration
1 – 9
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