Mitsubishi Electric MELFA RP-1AH Handbuch Seite 15

4.5 Sicherheitsschaltungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57
4.5.1
4.5.2
4.6 Programmierbefehle und Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-59
4.6.1
4.6.2
5 Wartung
5.1 Wartungsintervalle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1.1
5.1.2
5.2 Inspektionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.2.1
5.2.2
5.3 Inspektions- und Wartungsarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
5.3.6
5.3.7
5.3.8
5.3.9
5.4 Austausch- und Ersatzteile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
5.4.1
5.4.2
RP-1AH/3AH/5AH
Selbstdiagnosefunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57
Externe Signal- und Kontrollein-/ausgänge für Sicherheitsfunktionen . 4-58
Übersicht der MELFA-BASIC-IV-Befehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-59
Übersicht der Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-62
Wartungsplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Inspektionsintervalle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Tägliche Inspektionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Periodische Inspektionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Konstruktion des Roboterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
Entfernen der Gehäuseabdeckungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
Wartung der Zahnriemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die
Achsen J3/J4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die
Achsen J1/J2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens in
Arm 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens in
Arm 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
Schmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
Austausch der Pufferbatterien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
Austauschteile und Verschleißmaterialien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
Übersicht der Ersatzteile für die Wartung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28
Inhalt
IX