Mitsubishi Electric MELFA RP-1AH Handbuch Seite 14

Inhalt
3 Inbetriebnahme
3.1 Abgleich des Robotersystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.1
3.1.2
3.2 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.2.1
3.2.2
3.2.3
4 Anschluss und Referenzdaten
4.1 Der Roboterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.2 Das Steuergerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
4.2.6
4.3 Anschluss an einen PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.4 Optionen und Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5
4.4.6
4.4.7
4.4.8
4.4.9
4.4.10
VIII
Arbeitsablauf. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Vorbereitungen des Systems für den Wartungsbetrieb . . . . . . . . . . . . . 3-2
Einstellung über Dateneingabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Einstellung mit Kalibriervorrichtung (Transportsicherung) . . . . . . . . . . . 3-8
Aufzeichnung der Grundposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
Koordinatensysteme des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Außenabmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
Bezeichnung der Teile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
Gehäuseabmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Externe Ein-/Ausgänge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
Ein-/Ausgangsbelegung der parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle . . . 4-16
Programmsteuerung durch externe Signale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
Parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle (Standard) . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
RS232C-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
Einstellung der RS232C-Schnittstelle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33
Zeitverhalten der Signalleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
Anschluss an ein PC-System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37
Magnetventilsatz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-38
Anschlusskabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss). . . . . 4-40
Anschlusskabel für Handsensorsignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41
Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
Steuermodul für die pneumatisch betriebene Greifhand . . . . . . . . . . . 4-44
Erweiterungsmodul für das Steuergerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-45
Parallelschnittstelle für Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-47
Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgangsmodule . . . . . . . . . . . . . . . 4-55
Anschlusskabel für Personalcomputer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-56
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