Inhaltsverzeichnis - Mitsubishi Electric MELFA RP-1AH Handbuch

1 Systemübersicht
1.1 Lieferumfang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.1.1
1.1.2
1.2 Systemkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1.2.1
1.2.2
1.2.3
2 Installation
2.1 Auspacken des Robotersystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.1.1
2.1.2
2.2 Handhabung des Roboterarms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.3 Handhabung des Steuergerätes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
2.3.1
2.3.2
2.4 Anschluss der Verbindungskabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
2.5 Netzanschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
2.5.1
2.5.2
2.6 Werkzeugbestückung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.7 Installation des Sonderzubehörs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
2.7.1
2.7.2
2.7.3
2.7.4
2.7.5
RP-1AH/3AH/5AH

Inhaltsverzeichnis

Optionen und Ersatzteile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Grundausstattung des Robotersystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Roboterarm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
Steuergerät. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
Roboterarm auspacken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
Steuergerät auspacken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Roboterarm transportieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Roboterarm aufstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
Erdung des Robotersystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
Roboterarm und Anschlussbox erden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
Roboterarm verpacken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
Steuergerät transportieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
Steuergerät aufstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
Netzzuleitung und Erdung anschließen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
Anschlussklemmen für NOT-HALT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
Installation des Magnetventilsatzes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
Verkabelung und Schlauchführung zur Greifhand . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
Installation des Steuermoduls für die pneumatisch betriebene
Greifhand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Anschluss der Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
Installation einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle. . 2-23
Installation des Erweiterungsmoduls für zusätzliche
Schnittstellenkarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-25
Installation zusätzlicher Schnittstellenkarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-26
Installation des Anschlusskabels für einen Personalcomputer. . . . . . . 2-28
Inhalt
VII