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Anschluss und Referenzdaten
Sicherheitsschaltungen
4.5
4.5.1
Selbstdiagnosefunktion
Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Selbstdiagnosefunktionen des Roboters
RP-1AH.
Nr.
Funktion
1
Überlastschutz
2
Überstromerkennung
3
Encoder-Diagnose
Erkennung bei
4
Abweichungs-
überschreitung
Überwachung der
5
Versorgungsspannung
Erkennung von
6
CPU-Fehlfunktionen
7
Überfahrschutz
Tab. 4-41: Funktionen zur Selbstdiagnose
Stopp-
Funktion
NOT-HALT
Stopp
Tab. 4-42: Stoppfunktionen
RP-1AH/3AH/5AH
Bedeutung
Überwacht, ob der Motornennstrom län-
ger als eine vorgegebene Zeit ansteht
Überwacht, ob die Strombegrenzung für
einen Antriebsmotor angesprochen hat
Überwacht das Anschlusskabel zum
Encoder
Überwacht, ob die aktuelle Position von
der Sollposition abweicht und der Robo-
ter zu viele Impulse empfangen hat
Überwacht die Netzversorgung auf
Unterspannung
Überwachung der CPU auf Fehlfunktion
Software-
Grenzwerte
Mechanische
Anschläge
Teaching
Bedienfeld
Box
Begrenzung der Roboter-
bewegung über Software-
Endschalter
Die mechanischen An-
schläge sitzen außerhalb
der Software-Endschalter.
Externer
Bedeutung
Eingang
„NOT-HALT" ist die höchstwertige HALT-Funktion des
Robotersystems. Die Versorgung der Servoantriebe wird
unterbrochen und gleichzeitig werden alle Bremsen akti-
viert. Nach einer Quittierung des Alarms durch den Be-
diener und Ausführung des Befehls „Servo EIN" wird die
Servoversorgung wieder zugeschaltet.
„Stopp" ist die normale HALT-Funktion des Roboter-
systems. Die Versorgung der Servoantriebe wird nicht
unterbrochen. Diese Funktion eignet sich für den Ein-
satz in Verbindung mit einer Kollisionserkennung.
Sicherheitsschaltungen
Bemerkung
Der Antrieb wird abgebremst, der
Roboter hält an und signalisiert
einen Fehler/Alarm.
Der Roboter stoppt, der Servoan-
trieb wird unterbrochen und gleich-
zeitig werden alle Bremsen aktiviert.
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