Anschluss Und Referenzdaten; Der Roboterarm; Koordinatensysteme Des Roboters - Mitsubishi Electric MELFA RP-1AH Handbuch

Anschluss und Referenzdaten

4 Anschluss und Referenzdaten

Der Roboterarm

4.1
4.1.1

Koordinatensysteme des Roboters

In der folgenden Abbildung werden die Koordinatensysteme des Roboters beschrieben.
+Z
Abb. 4-1: Koordinatensysteme des Roboters
Bezeichnung
Weltkoordinatensystem
Basiskoordinatensystem
Werkzeugkoordinatensystem
Tab. 4-1: Bedeutung der Koordinatensysteme
RP-1AH/3AH/5AH
Nullpunkt der
Weltkoordinaten
Bedeutung
Bezogen auf den Aufstellort
Bezogen auf die Standfläche des Roboters
Die „Standard-Basiskoordinaten-Parameter" (MEXBS) geben die
Relation zum Weltkoordinatensystem an.
Bezogen auf die Werkzeugspitze
Der „Standard-Werkzeugkoordinaten-Parameter" (MEXTL) definiert die
Abstandswerte zum Werkzeugkoordinatensystem.
+Z
MIT SUB ISH I
RP- 1AH
+Z
+Y
+Y
−X
+X
−Y
+X
−Z
Nullpunkt der
Basiskoordinaten
+X
Der Roboterarm
+Y
Nullpunkt der
Werkzeugkoordinaten
R000627C
4 – 1