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Das Steuergerät
4.2.3
Externe Ein-/Ausgänge
Allgemeines
Die externen Ein-/Ausgänge sind in drei Gruppen aufgeteilt:
b Spezielle Ein-/Ausgänge
Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung und Statusanzeige des Roboters.
b Allgemeine Ein-/Ausgänge
Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung von Peripheriegeräten und können frei program-
miert werden.
b Ein-/Ausgänge für Greifhand
Die Ein-/Ausgänge können zur Unterstützung von Handfunktionen programmiert werden.
Dazu benötigen Sie das optionale Steuermodul für die pneumatische Greifhand (siehe
Abs. 4.4.6)
Die Ein-/Ausgangskapazität kann durch Anschluss von weiteren sieben externen parallelen
Ein-/Ausgangsschnittstellenmodulen auf 240 Ein- und Ausgänge (inkl. Standardschnittstel-
lenmodul) erweitert werden.
Gruppe
Standard
Standard
Tab. 4-4: Externe Ein-/Ausgänge (Standard)
HINWEISE
Verwenden Sie zum Anschluss der externen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstellen an
Peripheriegeräte das Anschlusskabel RV-E-E/A.
Verwenden Sie zum Anschluss der externen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle an das
Steuergerät das Verbindungskabel NETcable-1.
NOT-HALT-Eingänge
Auf der Rückseite des Steuergerätes befinden sich Eingänge für den Anschluss eines po-
tentialfreien NOT-HALT-Kreises, eines Tür-Schließkontaktes und einer Signallampe. Infor-
mationen zur Installation des NOT-HALT-Kreises, des Tür-Schließkontaktes und der Sig-
nallampe entnehmen Sie bitte dem Abs. 2.5.2. Detaillierte Beschreibungen der einzelnen
Sicherheitsschaltkreise entnehmen Sie bitte dem Sicherheitstechnischen Handbuch.
Gruppe
Eingang
Eingang
Eingang
Tab. 4-5: Sondereingänge im Steuergerät
4 – 14
Name
NOT-HALT
(siehe Abs. 2.5.2)
Parallele Ein-/
Ausgangsschnittstelle
Bezeichnung
Anschlussgröße
NOT-HALT
M4
Tür-Schließ-
M4
kontakt
Signallampe
M4
Anzahl der Ein-/Ausgänge
Eingang
Ausgang
1
16 allgemeine/
16 allgemeine/
6 vorbelegte
4 vorbelegte
Beschreibung
Löst einen NOT-HALT des Roboterarms aus
Automatikbetrieb
Wird die Tür während des Betriebs geöffnet, stoppt der Robo-
ter im Not-Halt-Modus und die Servomotoren werden ausge-
schaltet.
Um die Servomotoren wieder einzuschalten, muss die Tür
wieder geschlossen und der Not-Halt-Fehler zurückgesetzt
werden.
Teach-Modus
Auch wenn die Tür geöffnet ist, können die Servomotoren wie-
der eingeschaltet werden und der Roboterarm kann über die
Teaching Box bewegt werden.
Zeigt einen NOT-HALT des Roboterarms an.
Anschluss und Referenzdaten
Verbindung an
0
Schraubklemmenblock
Anschlussstecker
MITSUBISHI ELECTRIC
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