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Das Steuergerät
4.2.4
Ein-/Ausgangsbelegung der parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle
In folgender Tabelle sind die Funktionen aufgelistet, die den Ein-/Ausgängen zugewiesen
werden können. Die Parameter werden den Signalnummern in der Reihenfolge Eingangs-
signalnummer/Ausgangssignalnummer zugewiesen. Die genaue Vorgehensweise zur Ein-
stellung von Parametern finden Sie in der Bedienungs- und Programmieranleitung des Robo-
ters. Die Anzahl der verfügbaren Ein-/Ausgangssignale kann durch die optionalen parallelen
Ein-/Ausgangsschnittstellen vergrößert werden.
Parameter
TEACHMD
ATTOPMD
ATEXTMD
AUTOENA
START
STOP
Tab. 4-6: Spezielle Parameter für Ein-/Ausgänge (1)
4 – 16
Zuordnung Bezeichnung
Eingang
—
Ausgang
Ausgangssignal
Teach-Modus
Eingang
—
Ausgang
Ausgangssignal
Automatikbetrieb
Eingang
—
Ausgang
Ausgangssignal
externer Betrieb
Eingang
Freigabe
Automatikbetrieb
Ausgang
Ausgangssignal
Automatikbetrieb
freigegeben
Eingang
Startsignal
Ausgang
Ausgangssignal
Programm aktiv
Eingang
Stoppsignal
Ausgang
Wartestatus aktiv
Anschluss und Referenzdaten
Beschreibung
—
Zeigt den Teach-Betrieb an
—
Zeigt den
Automatikbetrieb an
—
Zeigt den externen Betrieb an
EIN: Automatikbetrieb freigege-
ben, AUS: Automatikbetrieb ge-
sperrt
Zeigt an, dass der Automatikbe-
trieb freigegeben ist
Startet das Programm im
Multitasking-Betrieb
Programme, für die der SLT-
Parameter auf ALWAYS oder
ERROR steht, werden nicht
ausgeführt.
Zeigt ein aktives Programm an
Im Multitasking-Betrieb wird die-
ses Signal eingeschaltet, wenn
mindestens ein Programm aus-
geführt wird.
Programme, für die der SLT-
Parameter auf ALWAYS oder
ERROR steht, werden nicht
ausgeführt.
Stoppt alle Programme
Programme, für die der SLT-
Parameter auf ALWAYS oder
ERROR steht, werden nicht
ausgeführt.
Die Eingangssignalnummer ist
auf „0" festgelegt.
Im Multitasking-Betrieb werden
alle aktiven Programme ge-
stoppt.
HINWEIS:
Verwenden Sie für alle sicher-
heitsrelevanten Stopps den
NOT-AUS-Eingang.
Zeigt an, dass die Abarbeitung
des entsprechenden Pro-
gramms vorübergehend unter-
brochen worden ist
Programme, für die der SLT-
Parameter auf ALWAYS oder
ERROR steht, werden nicht
ausgeführt.
Signal-
Werks-
pegel
einstellung
−1, −1
−1, −1
−1, −1
H
−1, −1
↑
3, 0
H
0, −1
MITSUBISHI ELECTRIC
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