Inhaltsverzeichnis
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Anschluss und Referenzdaten
Typ
Befehle zur
Hand-
steuerung
Steuer-
befehle für
Ein/Ausgänge
Befehle zur
parallelen
Programm-
ausführung
Spezielle
Befehle
Tab. 4-44: Übersicht der MELFA-BASIC-IV-Befehle (3)
RP-1AH/3AH/5AH
Gruppe
Funktion
Hand öffnen
Öffnet die gewählte Hand
Hand schließen
Schließt die gewählte Hand
Zuweisung
Definiert eine Variable
Eingang
Liest Daten ein
Ausgang
Gibt Daten aus
Roboterzuordnung
Auswahl des Roboters
Auswahl des Roboters aufheben
Auswahl
Zuordnung von Programm und
Anwendung
Start/Stopp
Ausgewähltes Programm starten
Ausgewähltes Programm stoppen
Rücksprung in die Startzeile des Pro-
gramms und Freigabe der Programmwahl
Löschen
Programmauswahl zurücksetzen
Reihenfolge der
Festlegung der Priorität bei der Abarbei-
Programm-
tung der Programmzeilen
abarbeitung
Definition
Deklariert eine arithmetische Variable
Deklariert eine Zeichenkettenvariable
Legt die Anzahl der Elemente einer
Feldvariablen fest
Deklariert eine Gelenkvariable
Deklariert eine Positionsvariable
Deklariert eine Funktion
Deklariert eine Bogenform
Löschen
Löscht die allgemeinen Ausgangssignale,
lokale und globale Variablen usw.
Datei
Datei öffnen
Datei schließen
Überträgt Daten in eine Variable
Gibt Daten aus
Kommentar
Schreiben eines Kommentares
Marke
Definiert eine Marke
Programmierbefehle und Parameter
Eingabeformat
(Beispiel)
HOPEN
HCLOSE
DEF IO PORT1=BIT,0
M1=IN1
OUT 1=0
GETM 1
RELM 1
XLOAD 2,"P102"
XRUN 3,"100",0
XSTP 3
XRST 3
XCLR 3
PRIORITY 4
DEF INTE WORK
DEF CHAR MESSAGE
DIM PDATA(2,3)
DEF JNT SAFE
DEF POS WORKSET
DEF FNMAVE(A,B)=A+B
DEF ARCH 1,5,5,20,20
CLR 1
OPEN "COM"1:" AS #1
CLOSE #1
INPUT #1,M1
PRINT #1,M1
REM "ABC"
*SUB1
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