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Das Steuergerät
Parameter
JOG+
Jog−
HNDERR1
:
HNDERR5
AIRERR1
:
AIRERR5
USERAREA
Tab. 4-6: Spezielle Parameter für Ein-/Ausgänge (5)
Signalpegel H: Die Funktion ist aktiv, wenn das externe Signal eingeschaltet ist. Die Funk-
tion ist inaktiv, wenn das externe Signal ausgeschaltet ist. Achten Sie darauf, dass das ex-
terne Signal mindestens 30 ms eingeschaltet ist.
Signalpegel
stand wechselt. Die aktivierte Funktion bleibt auch nach einem Wechsel des externen
Signals in den AUS-Zustand erhalten. Erst bei einem erneuten Wechsel des externen Sig-
nals vom AUS- in den EIN-Zustand wird die Funktion zurückgesetzt.
4 – 20
Zuordnung Bezeichnung
Eingang
Jog-Vorschub in po-
sitiver Richtung für 8
Achsen
(Start-Nr., End-Nr.)
Ausgang
—
Eingang
Jog-Vorschub in ne-
gativer Richtung für
8 Achsen
(Start-Nr., End-Nr.)
Ausgang
—
Eingang
Eingangssignal
Fehler Hand 1
:
Eingangssignal
Fehler Hand 5
Ausgang
Ausgangssignal Feh-
ler Hand 1
:
Ausgangssignal Feh-
ler Hand 5
Eingang
Luftdruck im
Pneumatiksystem 1
fehlerhaft
:
Luftdruck im
Pneumatiksystem 5
fehlerhaft
Ausgang
Ausgabe Pneumatik-
fehler im System 1
:
Ausgabe Pneumatik-
fehler im System 5
Eingang
—
Ausgang
Über 8 Punkte fest-
gelegter Arbeitsbe-
reich
(Start-Nr., End-Nr.)
: Die Funktion ist aktiv, wenn das externe Signal vom AUS- in den EIN-Zu-
Anschluss und Referenzdaten
Beschreibung
Festlegung des Jog-Betriebs in
positiver Richtung
Gelenk-JOG-Betrieb: J1, J2, J3,
J4, J5, J6, J7 und J8
Linear-JOG-Betrieb: X, Y, Z, A,
B, C, L1 und L2
Kreis-JOG-Betrieb: X, Y, Z, A,
B, C, L1 und L2
3-Achsen-Linear-JOG-Betrieb:
X, Y, Z, J4, J5 und J6
Werkzeug-JOG-Betrieb:X, Y, Z,
A, B und C
—
Festlegung des Jog-Betriebs in
negativer Richtung
Gelenk-JOG-Betrieb: J1, J2, J3,
J4, J5, J6, J7 und J8
Linear-JOG-Betrieb: X, Y, Z, A,
B, C, L1 und L2
Kreis-JOG-Betrieb: X, Y, Z, A,
B, C, L1 und L2
3-Achsen-Linear-JOG-Betrieb:
X, Y, Z, J4, J5 und J6
Werkzeug-JOG-Betrieb:X, Y, Z,
A, B und C
—
Abfrage auf Handfehler
Ein leichter Fehler wird erkannt
(Fehlernummer 30).
Zeigt an, dass ein Handfehler
aufgetreten ist
Abfrage auf Pneumatikfehler
Ein leichter Fehler wird erkannt
(Fehlernummer 31).
Zeigt an, dass ein Fehler im
Pneumatiksystem aufgetreten
ist
—
Zeigt an, dass der Roboter sich
im Arbeitsbereich befindet
HINWEIS:
Die Ausgabe beginnt mit dem
ersten Punkt.
Signal-
Werks-
pegel
einstellung
H
−1, −1
H
−1, −1
H
−1, −1
:
−1, −1
H
−1, −1
:
−1, −1
−1, −1
MITSUBISHI ELECTRIC
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