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Technische Daten
Belastbarkeit
Die Einstellung der Beschleunigungs-/Bremszeit muss unter Berücksichtigung der Last erfol-
gen. Stellen Sie die Beschleunigungs-/Bremszeit so ein, dass sie innerhalb des schraffierten
Bereiches liegt.
1,0
0,5
5,0
2,0
Abb. 6-2: Beziehung von Beschleunigungs-/Bremszeit und Last
Die Einstellung der Beschleunigungs-/Bremszeit erfolgt im Programm über den Befehl
ACCEL. Erfolgt keine Angabe des Wertes, wird die Beschleunigungs-/Bremszeit auf 100 %
gesetzt. Die Prozentangabe ist auf den Maximalwert der Beschleunigungs-/Bremszeit bezo-
gen.
Beispiel
Für eine Last von 1 kg wird – entsprechend der Abbildung oben – eine Beschleuni-
gungs-/Bremszeit von 50 % eingestellt. Im Programm sind also die Werte 50 einzugeben.
Programmbeispiel:
10 ACCEL 50,50
20 MOV P1
:
Eine detaillierte Beschreibung des Befehls ACCEL finden Sie in der Bedienungs- und Pro-
grammieranleitung des Roboters.
HINWEIS
Bei Verwendung der optimalen Beschleunigungs-/Bremszeit (OADL) werden die Werte ent-
sprechend der vorgebenen Last automatisch gesetzt. Eine Einstellung über den Befehl
ACCEL ist dann nicht erforderlich.
RP-1AH/3AH/5AH
RP-1AH
50%
100%
Beschleunigungs-/Bremszeit
RP-5AH
50%
100%
Beschleunigungs-/Bremszeit
'Festlegung der Beschleuniguns-/Bremszeit
'Position mittels Gelenkinterpolation anfahren
'Programm fortsetzen
Grundlagen zu den technischen Daten
RP-3AH
3,0
1,0
50%
Beschleunigungs-/Bremszeit
100%
R000926C
6 – 7
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