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Systemphilosophie
Beispiel 4
•
1 x TJ1-MC16
•
1 x TJ1-ML16
•
2 x TJ1-FL02
•
1 x TJ1-PRT
(hat keine Auswirkungen auf den Parameter SERVO_PERIOD)
•
5 x Sigma-II-Servotreiber
•
SERVO_PERIOD = 1,0 ms
TJ1-MC16 unterstützt 1,0 ms SERVO_PERIOD mit 9 Achsen
(5 MECHATROLINK-II-Servoachsen und 4 TJ1-FL02-Achsen)
TJ1-ML16 unterstützt 1,0 ms SERVO_PERIOD mit 5 Geräten
TJ1-FL02 unterstützt 0,5 ms SERVO_PERIOD (2 Achse je Modul)
Sigma-II unterstützt 1,0 ms SERVO_PERIOD.
2.6
Programmsteuerung und Multitasking
Das Trajexia-System verfügt über Programm-, Prozess- und
Multitaskingsteuerung.
2.6.1
Programmsteuerung
Das Trajexia-System kann 14 Prozesse steuern, die als
BASIC-Programme geschrieben sind. Wenn das Programm
auf Run-Betrieb gesetzt ist, wird das Programm ausgeführt.
Die Prozesse 1 bis 12 haben niedrige Priorität, die Prozesse
13 und 14 haben hohe Priorität.
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
Abb.25
Achse 7
Achse 8
Adresse
Adresse
Adresse
Adresse
43
44
45
Achse 2
Achse 3
Achse 4
Achse 5
Achse 0
Achse 1
Adresse
46
47
Achse 6
37
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