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Systemphilosophie
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Systemphilosophie
2.1
Einführung
Die Systemphilosophie orientiert sich an der Beziehung zwischen:
•
Systemarchitektur
•
Zykluszeit
•
Programmsteuerung und Multitasking
•
Bewegungsablauf und Achsen
•
Befehlsspeicher
Ein vollständiges Verständnis der Beziehung zwischen diesen
Konzepten ist Voraussetzung, um die besten Ergebnisse für
das Trajexia-System zu erzielen.
2.1.1
Glossar
Bewegungsablauf
Der Bewegungsablauf ist verantwortlich für die Steuerung
der Achsposition.
Servo Zykluszeit
Legt die Frequenz fest, mit der der Bewegungsablauf
ausgeführt wird. Die Servo Zykluszeit muss der Konfiguration
der physikalischen Achsen entsprechend eingestellt sein.
Die verfügbaren Einstellungen sind 0,5 ms, 1 ms oder 2 ms.
Zykluszeit
Ist die Zeit, die zur Ausführung eines vollständigen Betriebszyklus
des TJ1-MC__ erforderlich ist. Die Zykluszeit ist in vier
Zeitabschnitte gleicher Länge, sogenannte „CPU-Tasks", unterteilt.
Die Zykluszeit ist 1 ms, wenn SERVO_PERIOD 0,5 ms oder 1 ms
beträgt, und 2 ms, wenn SERVO_PERIOD = 2 ms beträgt.
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
ACHSEN-REGELKREIS
TJ1-MC16
Speicher-
Speicher - und
Positions-
Positions-
Programmspeicher
und Profil-
Profil-
regelkreis
regelkreis
generator
generator
BASIC PROGRAM
Prozess 1
Prozess 2
Prozess 3
...
Prozess 14
Comms
MC-E/A
Ethernet-
TJ1-PRT
FINS
Ethernet
PROFIBUS
Über
INTEGRIERT TJ1-ML16
Abb.1
ACHSENTYP
ACHSENTYP
ACHSENTYP
TJ1-ML16
Servoantrieb.
Positions-
Positionsregelkreis
regelkreis
Drehzahlregelkreis
Drehzahlregelkreis
Drehmoment-
Drehmomentregelkreis
regelkreis
-
TJ1 FL02
Servoantrieb.
Drehzahlregelkreis
Drehmomentregelkreis
ENC
Alle anderen
Servo treiber
MOTOR
ENC
MOTOR
14
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