Seite 1 Cat. No. I51E-DE-03 Trajexia Bewegungssteuerungssystem TJ1-MC04, TJ1-MC16, TJ1-ML04, TJ1-ML16, TJ1-PRT, TJ1-DRT, TJ1-FL02 HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...
Seite 2: Definition Von Sicherheitsinformationen
Alle Rechte vorbehalten. Diese Publikation darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung Warenzeichen und Urheberrechte von OMRON weder als Ganzes noch in Auszügen in irgendeiner Form oder auf irgendeine Weise, sei es auf mechanischem oder elektronischem Wege oder durch Fotokopieren oder PROFIBUS ist ein eingetragenes Warenzeichen von PROFIBUS International.
Seite 3: Zu Diesem Handbuch
Zu diesem Handbuch Bezeichnung Kat.- Nr. Inhalt Handbuch für Sigma-III SIEP S800000 11 Beschreibt die Installation und den Dieses Handbuch beschreibt die Installation und den Betrieb mit MECHATROLINK- Betrieb von Sigma-II-Servoantrieben des Trajexia Motion-Controllers Schnittstelle mit MECHATROLINK-Schnittstelle. Lesen Sie dieses Handbuch und die anderen in der folgenden Liste V7-Frequenzumrichter TOEP C71060605 02-OY Beschreibt die Installation und den aufgeführten Handbücher sorgfältig durch, und stellen Sie sicher, dass...
Seite 4: Unterstützung Von Funktionalität Nach Baugruppenversion
Unterstützung von Funktionalität nach Baugruppenversion Nach der Markteinführung von Trajexia wurden weiterentwickelte Funktionen in die Controller-Baugruppe übernommen. Diese Funktionalität ist in die Firmware und/ oder FPGA der Controller- Baugruppe implementiert. In der unten stehenden Tabelle ist die entsprechende Funktionalität für die jeweilige Firmware- und FPGA-Version des TJ1-MC__ gezeigt. Funktionalität TJ1-MC__ Firmware- TJ1-MC__ FPGA-Version...
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Sicherheitswarnungen und -hinweise ................................ 8 Zielgruppe.................................................8 Allgemeine Sicherheitshinweise ........................................8 Sicherheits- hinweise ............................................8 Sicherheitshinweise für die Betriebsumgebung ....................................9 Sicherheitshinweise zu Anwendungen ......................................10 Vorsichtsmaßnahmen bei der Montage von Baugruppen ................................13 Entspricht den EU-Richtlinien .........................................13 1.7.1 Konzepte ............................................13 1.7.2 Konformität mit EU-Richtlinien......................................13 Systemphilosophie .....................................
Seite 6 Inhalt Spannungsversorgungs-Baugruppe (PSU) ....................................66 3.3.1 Einführung ............................................66 3.3.2 PSU-Anschlüsse..........................................66 3.3.3 PSU-Spezifikationen.........................................67 3.3.4 PSU-Verpackungsinhalt ........................................67 TJ1-MC__ ..............................................68 3.4.1 Einführung ............................................68 3.4.2 LED-Anzeige ............................................69 3.4.3 TJ1-MC__ Anschlüsse ........................................70 3.4.4 Batterie .............................................76 3.4.5 TJ1-MC__ Spezifikation ........................................77 3.4.6 TJ1-TER ............................................78 3.4.7 TJ1-MC__-Verpackungsinhalt ......................................78 TJ1-ML__................................................79 3.5.1 Einführung ............................................79 3.5.2...
Seite 7 Inhalt TJ1-FL02 ..............................................138 3.8.1 Einführung ............................................138 3.8.2 LED-Beschreibung ........................................139 3.8.3 TJ1-FL02-Anschlüsse ........................................140 3.8.4 TJ1-FL02-Spezifikationen ......................................146 3.8.5 Inkrementalwertgeber........................................147 3.8.6 Absolutwertgeber..........................................149 3.8.7 Schrittmotor ............................................153 3.8.8 Registrierung ..........................................153 3.8.9 Hardware-PSWITCH ........................................154 3.8.10 TJ1-FL02-Verpackungsinhalt ......................................154 Unterschiede zwischen Sigma-II und Junma ............................162 HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...
Seite 8: Sicherheitswarnungen Und -Hinweise
Signale auftreten. Handbuch niedergelegten Vorgaben einsetzen. Andernfalls besteht die Gefahr von schweren Unfällen. Wenden Sie sich vor der Verwendung dieses Produktes an Ihren OMRON- Vertreter, falls Sie das Produkt unter Bedingungen verwenden, die nicht im VORSICHT Bedienerhandbuch aufgeführt sind bzw. wenn Sie das Produkt im Bereich...
Seite 9: Sicherheitshinweise Für Die Betriebsumgebung
Sicherheitswarnungen und -hinweise VORSICHT Achtung Der TJ1 schaltet den WDOG ab, wenn seine Ziehen Sie die Schrauben am Klemmenblock der Selbstdiagnosefunktion einen Fehler erkennt. Um solche Fehler Spannungsversorgungsbaugruppe mit dem in diesem zu vermeiden, müssen externe Sicherheitsvorrichtungen installiert Handbuch angegebenen Drehmoment fest. werden, um die Sicherheit des Systems zu gewährleisten.
Seite 10: Sicherheitshinweise Zu Anwendungen
Sicherheitswarnungen und -hinweise Achtung Achtung Die Betriebsumgebung des TJ1-Systems kann große Auswirkungen Ergreifen Sie geeignete Maßnahmen, um sicherzustellen, dass auf die Lebensdauer und Zuverlässigkeit des Systems haben. das Gerät mit der angegebenen Nennspannung und -frequenz Ungeeignete Betriebsumgebungen können Fehlfunktionen, versorgt wird. Lassen Sie an Installationsorten, an denen die Ausfälle und andere unvorhergesehene Probleme in Bezug Spannungsversorgung nicht stabil ist, besondere Vorsicht walten.
Seite 11 Sicherheitswarnungen und -hinweise Achtung Achtung Achten Sie bei der Installation der Baugruppen auf eine Erdung Entfernen Sie die Schutzfolie nach Abschluss der der Klasse 3 (bis max. 100Ω). Verdrahtungsarbeiten, um eine ordnungsgemäße Wärmeableitung Wenn Sie keine Erdung der Klasse 3 anschließen, besteht die zu gewährleisten.
Seite 12 Sicherheitswarnungen und -hinweise Achtung Achtung Vergewissern Sie sich, dass keine negativen Auswirkungen Die UTP-Kabel sind nicht abgeschirmt. Verwenden Sie im System auftreten können, bevor Sie die Betriebsart des in Umgebungen, in denen elektrische Störungen auftreten, Systems ändern. ein System mit abgeschirmten, paarweise verdrillten Kabeln Andernfalls besteht die Gefahr von unerwartetem Verhalten.
Seite 13: Vorsichtsmaßnahmen Bei Der Montage Von Baugruppen
Konfiguration, Verdrahtung und anderen Bedingungen der Installation oder der Schaltschränke, in denen die OMRON-Geräte installiert sind. Der Kunde muss daher eine abschließende Prüfung durchführen, um die Bestätigung zu erhalten, dass die Geräte und die Gesamtanlage den EMV-Normen entsprechen.
Seite 14: Systemphilosophie
Systemphilosophie Systemphilosophie Einführung Die Systemphilosophie orientiert sich an der Beziehung zwischen: Abb.1 • Systemarchitektur • Zykluszeit ACHSEN-REGELKREIS TJ1-MC16 • Programmsteuerung und Multitasking ACHSENTYP ACHSENTYP ACHSENTYP Speicher- Speicher - und Positions- Positions- Programmspeicher und Profil- Profil- • Bewegungsablauf und Achsen regelkreis regelkreis generator generator...
Seite 15 Systemphilosophie CPU-Tasks Bei jeder CPU-Task werden folgende Vorgänge ausgeführt: CPU-Task Betrieb Erste CPU-Task Bewegungsablauf Vorgang mit niedriger Priorität Zweite CPU-Task Vorgang mit hoher Priorität Dritte CPU-Task Bewegungsablauf (nur wenn SERVO_PERIOD = 0,5 ms) LED-Aktualisierung Vorgang mit hoher Priorität Vierte CPU-Task Externe Kommunikation Programm Ein Programm besteht aus Programmzeilen in BASIC-Code.
Seite 16: Motion Control Konzepte
Systemphilosophie Motion Control Konzepte Der TJ1-MC__ bietet folgende Arten von Positionsregelungen: 1. Punkt-zu-Punkt-Positionierung 2. Positionssynchronisierung 3. Elektronisches Getriebe. In diesem Abschnitt werden einige Befehle und Parameter vorgestellt, die bei der BASIC-Programmierung der Motion-Controll Applikation verwendet werden. Koordinatensystem Positionierungsvorgänge, die vom TJ1-MC__ durchgeführt werden, basieren auf einem Achsenkoordinatensystem.
Seite 17: Ptp-Steuerung
Systemphilosophie 2.2.1 PTP-Steuerung Bei der Punkt-zu-Punkt-Positionierung werden die einzelnen Achsen unabhängig voneinander bewegt. Der TJ1-MC__ unterstützt die folgenden Vorgänge: • Relative Bewegung • Absolute Bewegung • Kontinuierliche Vorwärtsbewegung • Kontinuierliche Rückwärtsbewegung. Absolute und relative Bewegungen Zum Bewegen einer einzelnen Achse wird entweder der Abb.3 Befehl MOVE für eine relative Bewegung oder der Befehl MOVEABS für eine absolute Bewegung verwendet.
Seite 18 Systemphilosophie Definieren von Bewegungen Das Drehzahlprofil in dieser Abbildung zeigt einen einfachen Abb.4 MOVE-Vorgang. Achse A gibt die Zeit und Achse B die Drehzahl an. Der UNITS-Parameter für diese Achse wurde beispielsweise als Meter definiert. Die erforderliche Maximaldrehzahl wurde auf 10 m/s eingestellt.
Seite 19 Systemphilosophie Bewegungsberechnungen Die folgenden Gleichungen werden zur Berechnung der Gesamtzeit für die Bewegung der Achsen verwendet. • Die zurückgelegte Strecke für den MOVE-Befehl entspricht D. • Die erforderliche Drehzahl entspricht V. • Die Beschleunigungsrate entspricht a. • Die Verzögerungsrate entspricht d. Beschleunigungszeit Beschleunigungsstrecke Verzögerungszeit...
Seite 20: Positionssynchronisierung
Systemphilosophie Beide Bewegungen können mithilfe des CANCEL- bzw. RAPIDSTOP-Befehls abgebrochen werden. Mit dem Befehl CANCEL wird die Bewegung für eine Achse abgebrochen und mit RAPIDSTOP werden sämtliche Bewegungen auf allen Achsen abgebrochen. Die Verzögerungsrate wird über DECEL eingestellt. 2.2.2 Positionssynchronisierung Mit der Positionssynchronisierung kann eine synchronisierte Bewegung zwischen der Start- und Endposition einer oder mehrerer Achsen gesteuert werden.
Seite 21 Systemphilosophie Lineare Interpolation In einer Anwendung kann sie benutzt werden, um mit mehreren Abb.7 Achsen eine Bewegung von einer Position zur anderen in einer geraden Linie durchzuführen. Linear interpolierte Bewegungen können zwischen mehreren Achsen stattfinden. Die Befehle MOVE und MOVEABS werden auch für die lineare Interpolation verwendet. In diesem Fall verfügen die Befehle über mehrere Argumente, um die relative oder absolute Bewegung für jede Achse anzugeben.
Seite 22: Cam-Steuerung
Systemphilosophie Kreisbogeninterpolation Es kann erforderlich sein, dass ein Werkzeug vom Startpunkt zum Abb.8 Endpunkt eines Kreisbogens bewegt werden muss. In diesem Fall wird die Bewegung von zwei Achsen mit einer Kreisbogeninterpolation durchgeführt. Dazu wird der Befehl MOVECIRC verwendet. Beachten Sie das Diagramm in der Abbildung. Die Abbildung entspricht dem Befehl MOVECIRC(–100,0,–50,0,1).
Seite 23 Systemphilosophie Elektronisches Getriebe Der TJ1-MC__ kann eine Koppelung zwischen zwei Achsen Abb.10 in einem Übersetzungsverhältnis herstellen, die der Verbindung durch ein physikalisches Getriebe entspricht. Dies erfolgt über den CONNECT-Befehl im Programm. In dem Befehl werden das Getriebeverhältnis und die zu koppelnde Achse angegeben. In der Abbildung ist A die Master-Achse und B die CONNECT- Achse.
Seite 24 Systemphilosophie Verknüpfte CAM-Steuerung Neben dem Standard-CAM-Profiltool stellt der TJ1-MC__ ein Abb.11 Tool zur Kopplung eines CAM-Profils mit einer anderen Achse zur Verfügung. Der Befehl zur Erstellung der Kopplung lautet CAMBOX. Die Drehzahl bei der Bewegung durch das Profil wird nicht durch die Achsenparameter der Achse bestimmt, sondern durch die Position der gekoppelten Achse.
Seite 25: Achsenüberlagerung
Systemphilosophie Achsenüberlagerung Es kann sehr hilfreich sein, sämtliche Bewegungen einer Abb.13 Achse auf eine andere zu übertragen. Eine mögliche Anwendung ist beispielsweise die Änderung des Offsets zwischen zwei Achsen, BASE(0) ADDAX(2) die durch ein elektronisches Getriebe gekoppelt sind. Der FORWARD MOVE(100) AXIS(2) TJ1-MC__ ermöglicht dies durch die Verwendung des Befehls MOVE(-60) AXIS(2)
Seite 26: Druckmarkenerkennung
Systemphilosophie Nullpunktsuche Das Drehgebersignal zur Regelung der Motorposition ist ein inkrementelles Signal. Dies bedeutet, dass alle Bewegungen in Bezug zu einem Nullpunkt definiert werden müssen. Der DATUM-Befehl wird für eine Prozedur verwendet, bei der der TJ1-MC__ eine Nullpunktsequenz durchläuft. In dieser Sequenz wird auf Basis digitaler Eingänge und/oder Z-Marker vom Drehgebersignal nach dem Nullpunkt gesucht.
Seite 27: Funktionsweise Des Servosystems
Systemphilosophie Funktionsweise des Servosystems In diesem Abschnitt wird das vom TJ1-MC__ verwendete Servosystem und der interne Betrieb des TJ1-MC__ kurz beschrieben. 2.3.1 Halbgeschlossenes Regelkreissystem Das Servosystem des TJ1-MC__ verwendet ein halbgeschlossenes bzw. geschlossenes Regelkreissystem. Dieses System erkennt die tatsächliche Maschinenbewegung indem es die Drehung des Motors auf den gewünschten Zielwert bezieht.
Seite 28 Systemphilosophie C. Sollposition. D. Positionierungsregelung. E. Drehzahlsollwert. F. Drehzahlregelung. G. Motor. H. Drehgeber. Gemessene Drehzahl. J. Gemessene Position. 2.3.3 Motion-Controll -Algorithmus Das Servosystem steuert den Motor durch die kontinuierliche Anpassung des Drehzahlsollwerts für den Servotreiber. Der Drehzahlsollwert wird anhand des Motion-Controll -Algorithmus des TJ1-MC__ berechnet, der in diesem Abschnitt näher erläutert wird.
Seite 29 Systemphilosophie Die Integralverstärkung kann Überschwingen verursachen und wird demzufolge nur in Systemen verwendet, die mit konstanter Drehzahl oder langsamer Beschleunigung arbeiten. Der Achsenparameter für die Integralverstärkung lautet I_GAIN. • Differenzverstärkung Die Differenzverstärkung K erzeugt einen Ausgang O der proportional zur Änderung des Schleppfehlers E ist und beschleunigt die Reaktion auf Fehleränderungen.
Seite 30: Architektur Des Trajexia-Systems
Systemphilosophie • Berechnen der nächsten Sollposition (DPOS) Verstärkung Vorgabewert • Ausführen des Positionsregelkreises Differenzverstärkung • Senden des Achsensollwerts Ausgangsdrehzahlverstärkung • Fehlerbehandlung Verstärkung der Drehzahlvorsteuerung 2.4.3 Befehlsspeicher Architektur des Trajexia-Systems Die Befehlsspeicher sind die Verbindung zwischen den BASIC-Befehlen und Die Architektur des Trajexia-Systems hängt von diesen den Regelkreisen für die Achsensteuerung.
Seite 31: Zykluszeit
Systemphilosophie Zykluszeit Alle Prozesse im Trajexia-System basieren auf der Zykluszeit. Abb.17 Die Zykluszeit ist in vier CPU-Tasks unterteilt: Zeitintervalle von 250 µs für eine SERVO_PERIOD von 0,5 und • 250 µs 1,0 ms • Zeitintervalle von 500µs für eine SERVO_PERIOD von 2,0 ms Zykluszeit = 1 ms Die Prozesse, die in den einzelnen Zeitintervallen durchgeführt werden können, sind von der eingestellten SERVO_PERIOD abhängig.
Seite 32 Systemphilosophie Hinweis Übertragungszyklen von 0,5 ms werden nur vom Sigma-III-Servotreiber unterstützt. Beispiel 1 Der Parameter SERVO_PERIOD hat einen Wert von 0,5 ms Abb.19 und der Bewegungsablauf wird alle 0,5 ms ausgeführt. CPU-Task 1 Bewegungsablauf Task mit niedriger Priorität (0,1,2,3...) CPU-Task 2 Task mit hoher Priorität (13,14) CPU-Task 3 Bewegungsablauf...
Seite 33: Servoperiodenregeln
Systemphilosophie Beispiel 3 Der Parameter SERVO_PERIOD hat einen Wert von 2 ms Abb.21 und der Bewegungsablauf wird alle 2,0 ms ausgeführt. CPU-Task 1 Bewegungsablauf Servoperiodenregeln Task mit niedriger Priorität (0,1,2,3...) Die Anzahl der Achsen und MECHATROLINK-II-Geräte im CPU-Task 2 Task mit hoher Priorität (13,14) Trajexia-System bestimmt den Wert des Systemparameters SERVO_PERIOD.
Seite 34 Systemphilosophie SERVO_PERIOD TJ1-MC16 TJ1-MC04 TJ1-ML16 TJ1-ML04 2,0 ms 16 Achsen 5 Achsen 16 Geräte 4 Geräte 8 Nicht-Achsen- 8 Nicht-Achsen- Geräte Geräte Konfigurationsbeispiele Beispiel 1 • 1 x TJ1-MC__ Abb.22 • 1 x TJ1-ML__ • 3 x Sigma-II-Servotreiber Servoantrieb • SERVO_PERIOD = 1 ms TJ1-MC__ unterstützt 0,5 ms SERVO_PERIOD mit 3 Achsen.
Seite 35 Systemphilosophie Beispiel 2 • 1 x TJ1-MC16 Abb.23 • 2 x TJ1-ML16 Servoantrieb • 16 x Sigma-II-Servotreiber • SERVO_PERIOD = 1 ms Der TJ1-MC16 unterstützt 1 ms SERVO_PERIOD mit 16 Achsen. Der TJ1-ML16 unterstützt 1 ms SERVO_PERIOD mit 8 Achsen. Sigma-II unterstützt 1 ms SERVO_PERIOD.
Seite 36 Systemphilosophie Beispiel 3 • 1 x TJ1-MC16 Abb.24 • 1 x TJ1-ML16 • 8 x Sigma-II-Servotreiber • 1 x F7Z Frequenzumrichter mit SI-T-Schnittstelle • 3 x MECHATROLINK-II-E/A • SERVO_PERIOD = 2,0 ms Der TJ1-ML16 unterstützt 2,0 ms SERVO_PERIOD mit 12 Achsen. Dies sind die Rahmenbedingungen.
Seite 37: Programmsteuerung Und Multitasking
Systemphilosophie Beispiel 4 • 1 x TJ1-MC16 Abb.25 • 1 x TJ1-ML16 • 2 x TJ1-FL02 • 1 x TJ1-PRT (hat keine Auswirkungen auf den Parameter SERVO_PERIOD) • 5 x Sigma-II-Servotreiber • SERVO_PERIOD = 1,0 ms TJ1-MC16 unterstützt 1,0 ms SERVO_PERIOD mit 9 Achsen Achse 7 Achse 8 Achse 0...
Seite 38: Multitasking
Systemphilosophie 2.6.2 Prozesse Der Prozess 0 mit niedriger Priorität wird für das „Terminalfenster“ des Trajexia-Tools reserviert. Dieses Terminalfenster wird verwendet, um BASIC-Befehle direkt auszuführen, unabhängig von anderen Programmen. Diese Befehle werden nach Betätigung der Eingabetaste ausgeführt. 2.6.3 Multitasking Jede Zykluszeit ist in vier Zeitabschnitte, sogenannte CPU-Tasks, Abb.26 unterteilt.
Seite 39: Beispiel Für Multitasking
Systemphilosophie 2.6.4 Beispiel für Multitasking In Beispiel 1 gibt es zwei Prozesse mit hoher Priorität, 13 und 14. Die Abb.28 beiden HT-Intervalle sind für diese Prozesse reserviert, ein Intervall für Prozess 13 und ein Intervall für Prozess 14. Die Prozesse mit niedriger Priorität 3, 2, 1 und 0 werden im LT-Intervall ausgeführt, 1 ms 1 ms...
Seite 40: Bewegungsablauf Und Achsen
Systemphilosophie Bewegungsablauf und Achsen Der Bewegungsablauf ist Teil des TJ1-MC__, der die Achsen steuert. Abb.29 Wie der Bewegungsablauf tatsächlich funktioniert ist vom jeweiligen • Block Achsentyp abhängig. Der Achsentyp kann durch den Parameter ATYPE gelesen und eingestellt werden. Beim Starten erkennt •...
Seite 41: Profilgenerator
Systemphilosophie 2.7.1 Profilgenerator Der Profilgenerator ist der Algorithmus zur Berechnung der Abb.30 Sollposition für jede Achse. Die Berechnung erfolgt bei jedem Profilgenerator Bewegungsablauf. Basic-Programm ..Das Profil wird dem Motion-Befehlssatz des BASIC-Programms ..MOVE(1000) entsprechend generiert....2.7.2 Positionsregelkreis Sollposition Der Positionsregelkreis ist der Algorithmus mit dem die Abweichung zwischen der gemessenen Position (MPOS) und der Sollposition...
Seite 42 Systemphilosophie ATYPE Gilt für Bezeichnung Beschreibung MECHATRO- MECHATRO- Positionsregelkreis im Servotreiber. LINK-II-Servotrei- LINK-II-Position Der TJ1-MC__ sendet den Positionssollwert ber, die an einen per MECHATROLINK-II an den Servotreiber. TJ1-ML__ ange- MECHATRO- Positionsregelkreis im Trajexia-System. schlossen sind. LINK-II-Drehzahl Der TJ1-MC__ sendet den Drehzahlsollwert (Standardwert) per MECHATROLINK-II an den Servotreiber.
Seite 43 Systemphilosophie Virtual axis ATYPE=0 Ein komplexes Profil kann in zwei oder mehrere einfache Bewegungen Abb.31 unterteilt werden, die jeweils einer virtuellen Achse zugeordnet sind. Diese Bewegungen können mit dem BASIC-Befehl ADDAX addiert Profilgenerator und anschließend einer realen Achse zugewiesen werden. GEMESSENE SOLL- POSITION...
Seite 44 Systemphilosophie MECHATROLINK_II speed ATYPE=41 Mit SERVO=ON wird der Drehzahlregelkreis im TJ1-MC__ Abb.33 geschlossen. Der Drehzahlsollwert wird an den Servotreiber gesendet. Mit SERVO=OFF wird der Drehzahlsollwert über den Befehl S_REF gesendet. 0x40000000 bedeutet maximale TJ1-MC16 TJ1-ML16 SERVOS S_REF Drehzahl des Servomotors. SERVO SERVO Positionsregelkreis...
Seite 45 Systemphilosophie Stepper output ATYPE=43 Das Positionsprofil wird generiert. Ausgang des Systems ist ein Impulsfolge- und Richtungssignal. Dies wird bei der Impuls Ansteuerung eines Motors oder als Positionssollwert für einen anderen Motion-Controller verwendet. Servo axis ATYPE=44 Mit SERVO=ON ist dies eine Achse mit einem anlogen Abb.35 Drehzahlsollwertausgang und einem inkrementellen Drehgeberrückmeldungseingang.
Seite 46 Systemphilosophie Encoder output ATYPE=45 Ein Positionsprofil wird generiert. Ausgang des Systems ist Abb.37 ein Impulsfolge- und Richtungssignal. Dies wird bei der Impuls Ansteuerung eines Motors oder als Positionssollwert für einen Profilgenerator anderen Motion-Controller verwendet. ACHSE 1 Gemessene TJ1-FL02 ATYPE = 45 Position Absolute Tamagawa ATYPE=46 Mit SERVO=ON ist dies eine Achse mit einem anlogen...
Seite 47 Systemphilosophie Übersicht über die Achsentypen und Steuerungsmodi In der folgenden Tabelle sind die Achsentypen und deren empfohlene Modi für Drehzahl-, Positions- und Drehmomentsteuerung aufgelistet. ATYPE SERVOS Betriebsart Comment (Kommentar) Stellung Der Positionsregelkreis wird im Servotreiber (MECHATROLINK-II) geschlossen. Kein neuer Bewegungsbefehl zulässig. Stellung Empfohlener Modus für Positionierungssteuerung (MECHATROLINK-II)
Seite 48: Bewegungs-Befehlsspeicher
Systemphilosophie Bewegungs-Befehlsspeicher Der Bewegungs-Befehlsspeicher ist ein temporärer Speicher Abb.38 für die Zwischenspeicherung von Motion-Befehlen des BASIC- Programms bevor sie zum Profilgenerator übetragen werden. Das BASIC-Programm wird fortgesetzt während der Befehlssatz im Befehlsspeicher wartet. Es gibt drei Arten von Befehlsspeichern: ACHSEN-Befehlsspeicher •...
Seite 49: Beispiel Für Gespeicherte Befehlssätze
Systemphilosophie Beispiel für gespeicherte Befehlssätze: Abb.40 BEISPIEL: BASIC-PROGRAMM ..MOVE(–500) Befehlsspeicher ..MOVE(1000) ..DATUM(3) --------------------------------- 1.– Alle Befehlsspeicher ..NTYPE IDLE MOVE(200) --------------------------------- MOVE –500 sind leer und eine Bewegung ..MTYPE MOVE(-500) - - - - wird geladen. Die Ausführung der Bewegung wird gestartet.
Seite 50: Mechanisches System
Systemphilosophie Mechanisches System 2.9.1 Massen-Trägheitsverhältnis Das Massen-Trägheitsverhältnis ist ein Stabilitätskriterium. Je höher die Massen-Trägheit der Ladung im Verhältnis zur Massen-Trägheit des Motors ist, desto niedriger sind die Verstärkungen, die eingestellt werden können, bevor Schwingungen auftreten, und desto niedriger wird die erreichbare Leistung. Bei einem Verhältnis von 1:30 für kleine Servotreiber und einem Verhältnis von 1:5 für große Servotreiber kann die maximale Dynamik der Motortreiberkombination erzielt werden.
Seite 51: Hardware-Referenz
Hardware-Referenz Hardware-Referenz Einführung Trajexia ist OMRONs Plattform zur Motion-Control, die Ihnen Abb.1 die Leistung und leichte Bedienbarkeit eines modernen Motion Control-Systems bietet. CX-one- CJ-Serie SPS Trajexia-Tools NS-Bedienterminal PROFIBUS-DP- DEVICENET Trajexia ist ein modulares Standalone-System, das maximale Master Master Flexibilität und Skalierbarkeit erlaubt. Herzstück des Trajexia Ethernet ist die TJ1-Multi-Tasking-Motion-CPU.
Seite 52: Vorteile Des Trajexia-Systems
DeviceNet Ein serieller Anschluss ermöglicht den direkten Anschluss an jede beliebige Der DeviceNet-Slave erlaubt den Anschluss an das DeviceNet-Netzwerk OMRON-SPS- und an HMI-Systeme sowie andere Feldgeräte. Dank der frei Ihrer Maschine. konfigurierbaren integrierten 16 Eingänge und 8 Ausgänge des Controllers können Sie den Trajexia perfekt in Ihr Anlagenkonzept integrieren.
Seite 53: Trajexia-Tools
Hardware-Referenz 3.1.2 Trajexia-Tools Eine Software Abb.2 Das intuitive und leichtverständliche Programmier-Tool des Trajexia-Systems basiert auf dem Motion BASIC-Befehlssatz und umfasst spezielle Befehle für die Verknüpfung von Achsen, E-Cams, E-Getrieben usw. Multitasking ermöglicht Flexibilität bei der Anwendungsgestaltung. Die Bewegungsbefehle werden „gespeichert“, sodass die BASIC-Programme während der Motion-Bewegungen ausgeführt werden können.
Seite 54: Alle Baugruppen
Hardware-Referenz Alle Baugruppen 3.2.1 Systeminstallation Ein Trajexia-System besteht aus folgenden Baugruppen: Abb.3 • Eine Spannungsversorgungs-Baugruppe. • Ein TJ1-MC__ (Motion Controller-Baugruppe). Dabei kann es sich um eines der folgenden Modelle handeln: – TJ1-MC16. Dieser Motion-Controller unterstützt 16 reale oder virtuelle Achsen und 16 Achsen insgesamt. –...
Seite 55 Hardware-Referenz Die Abbildung zeigt ein Beispiel für eine einfache Konfiguration. Abb.4 A. Spannungsversorgung B. TJ1-MC__. C. TJ1-ML__. D. Sigma-II-Servotreiber E. NS115 MECHATROLINK-II-Schnittstellenbaugruppe. F. Sigma-II-Servomotor G. TJ1-TER. OM RO MO TIO N CO NTR OLL ML 16 CN 3 CN 1 TE RM CN 1 ON /OF...
Seite 56 Hardware-Referenz 1. Nehmen Sie alle Baugruppen aus der Verpackung. Überprüfen Abb.5 Sie, ob alle Baugruppen vollständig sind. 2. Die Schutzfolien der Baugruppen dürfen erst nach Abschluß der Verdrahtungsarbeiten entfernt werden. 3. Um den TJ1-MC__ vom TJ1-TER zu trennen, schieben Sie die Clips (A) an der Ober- und Unterseite des TJ1-TER nach vorn.
Seite 57 Hardware-Referenz 6. Bringen Sie den TJ1-MC__ (C) an der Abb.7 Spannungsversorgungsbaugruppe (B) an. OM RO MO TIO N CO NT RO LL ER CN 3 CN 1 TE RM ON /O W IR 2/ 4 CN 2 7. Schieben Sie die Clips (A) an der Ober- und Unterseite Abb.8 sämtlicher Baugruppen nach hinten.
Seite 58 Hardware-Referenz 8. Wiederholen Sie die beiden letzten Schritte für alle anderen Abb.9 Baugruppen. 9. Stellen Sie sicher, dass der TJ1-TER die letzte Baugruppe ist. OM RO MO TIO N CO NTR OL ML 16 CN 3 CN 1 TE RM CN 1 ON /OF WI RE...
Seite 59 Hardware-Referenz 14. Die Trajexia-Baugruppen dürfen nicht in folgenden Positionen Abb.11 installiert werden: • Auf dem Kopf. • Mit der Oberseite nach vorn. • Mit der Unterseite nach vorn. • Vertikal. HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...
Seite 60 Hardware-Referenz 15. Der Schaltschrank für die Baugruppen muss so konzipiert Abb.12 sein, dass um die Baugruppen ein Freiraum von mindestens 20 mm vorhanden ist, um eine ausreichende Belüftung Kabelkanal sicherzustellen. Es wird ein Freiraum um die Baugruppen 20 mm Min. von mindestens 100 mm empfohlen.
Seite 61: Umgebungsbedingungen Und Lagerung Für Alle Baugruppen
Hardware-Referenz 3.2.2 Umgebungsbedingungen und Lagerung für alle Baugruppen Eigenschaft Spezifikatione Umgebungstemperatur (Betrieb) 0 bis 55 °C Luftfeuchtigkeit (Betrieb) 10 bis 90 % relative Luftfeuchtigkeit. (ohne Kondensatbildung) Umgebungstemperatur (Lagerung) –20 bis 70 °C (ohne Batterie) Luftfeuchtigkeit (Lagerung) max. 90 % (ohne Kondensatbildung) Atmosphäre Keine korrosiven Gase Vibrationsfestigkeit...
Seite 62: Abmessungen Der Baugruppen
Hardware-Referenz 3.2.3 Abmessungen der Baugruppen Die Abmessungen für die Baugruppen des Trajexia-Systems lauten wie folgt: Trajexia Motion Controller Sämtliche Abmessungen in Millimeter. Abb.13 70,3 HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...
Seite 63 Hardware-Referenz Trajexia-Baugruppen Sämtliche Abmessungen in Millimeter. Abb.14 70,3 39,9 HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...
Seite 64: Verdrahten Der Weidmüller Steckverbinder
Hardware-Referenz Trajexia-System Sämtliche Abmessungen in Millimeter. Abb.15 PA202 29,7 Die Installationstiefe des Trajexia-Systems beträgt maximal 90 mm, Abb.16 je nachdem, welche Module installiert werden. Achten Sie daher darauf, dass der Schaltschrank eine ausreichende Tiefe aufweist. 70,30 81,60 bis 89,0 mm 3.2.4 Verdrahten der Weidmüller Steckverbinder Die Baugruppen TJ1-MC__ und TJ1-FL02 sind mit Weidmüller...
Seite 65 Hardware-Referenz 1. Isolieren Sie die Kabel ab. Abb.17 2. Verdrillen Sie die Kabel, um sie leichter einführen zu können. 3. Crimpen Sie die flachen (oben) Aderendhülsen bzw. die ummantelten (unten) Aderendhülsen mit einem hierfür geeigneten Werkzeug. 4. Führen Sie den Schraubendreher in die innere (eckige) Bohrung.
Seite 66: Spannungsversorgungs-Baugruppe (Psu)
Hardware-Referenz Spannungsversorgungs-Baugruppe (PSU) 3.3.1 Einführung Die PSU versorgt die anderen Baugruppen im Trajexia-System mit Strom. Es können drei verschiedene Arten von Stromversorgungsbaugruppen im Trajexia-System verwendet werden: • CJ1W-PA202 • CJ1W-PA205R • CJ1W-PD025. 3.3.2 PSU-Anschlüsse Jede Spannungsversorgungbaugruppe verfügt über sechs Klemmen. Abb.18 XXXXX Eigen-...
Seite 67: Psu-Spezifikationen
Hardware-Referenz 2. Zur Vermeidung elektrischer Schläge muss die Erdungsklemme Achtung (D) mit einem Widerstand von weniger als 100 Ohm unter Die Stromaufnahme des Systems wird durch die Ausgangsleistung Verwendung eines Kabels mit einem Leitungsquerschnitt der verwendeten Spannungsversorgungs-Baugruppe begrenzt. von mindestens 2 mm bzw.
Seite 68: Tj1-Mc
Hardware-Referenz TJ1-MC__ 3.4.1 Einführung Der TJ1-MC__ ist das Herz des Trajexia-Systems. Sie können den TJ1-MC__ mit der BASIC-Programmiersprache programmieren, um damit die Erweiterungsbaugruppen und die daran angeschlossenen Servomotoren zu steuern. Weitere Informationen finden Sie im Programmierhandbuch. Es gibt zwei Versionen des TJ1-MC__: Der TJ1-MC04 unterstützt 4 Achsen.
Seite 69: Led-Anzeige
Hardware-Referenz 3.4.2 LED-Anzeige Das LED-Display zeigt folgende Informationen: Abb.20 Informationen Wenn IP-Adresse und Ist dreimal zu sehen, wenn das Trajexia-System Subnetzmaske an die Spannungsversorgung angeschlossen wird. IP-Adresse Ist viermal zu sehen, wenn das Ethernet-Kabel an den Ethernet-Stecker des TJ1-MC__ und an einen PC angeschlossen wird.
Seite 70: Tj1-Mc__ Anschlüsse
Hardware-Referenz 3.4.3 TJ1-MC__ Anschlüsse Der TJ1-MC__ ist mit folgenden Steckverbindern ausgerüstet: Abb.21 • Ein Ethernet-Steckverbindung für den Anschluss an einen PC oder Ethernet-Netzwerk (D). • Einem seriellen Steckverbinder (G) • Einem 28-poligen E/A-Steckverbinder (H). Die Teile für den seriellen Steckverbinder und den 28-poligen Steckverbinder werden mitgeliefert.
Seite 71 Hardware-Referenz Serieller Steckverbinder Der serielle Steckverbinder erlaubt drei Kommunikationsstandards: Abb.22 • RS232 • RS422 • RS485 Kommunikations- Anschluss RS422/RS485 RS232 RS232 Nicht belegt Nicht belegt Nicht belegt Nicht belegt RS422/RS485 RS422/RS485 RS422/RS485 RS232 TERM EIN/AUS-Schalter Legt die Einstellung Abschlusswiderstand EIN/AUS des seriellen Anschlusses RS422 / 485 fest.
Seite 72 Hardware-Referenz WIRE 2/4-Schalter Der WIRE 2/4-Schalter legt den Kommunikationsstandard für den Abb.23 seriellen Anschluss RS422/485 fest. Um einen der Kommunikationsstandards zu nutzen, muss folgendes getan werden: Kommunikationsstandard So erfolgt die Auswahl RS422 Stellen Sie den WIRE 2/4-Schalter nach rechts RS485 Stellen Sie den WIRE 2/4-Schalter nach links Hinweis In der RS485-Betriebsart wird das Übertragungspaar...
Seite 73: Der 28-Polige Steckverbinder Ist Ein Weidmüller-Steckverbinder
Hardware-Referenz 28-polige E/A-Steckverbindung Der 28-polige Steckverbinder ist ein Weidmüller-Steckverbinder: B2L 3.5/28 LH. Abb.24 Anschluss Anschluss 0 V-Eingangssignal- 0 V-Eingangssignal- Bezugspotential Bezugspotential Eingang 0 Eingang 1 Eingang 2 Eingang 3 Eingang 4 Eingang 5 Eingang 6 Eingang 7 Eingang 8 Eingang 9 Eingang 10 Eingang 11 Eingang 12...
Seite 74 Hardware-Referenz LEDs 0–7 Die E/A-LEDs spiegeln die Aktivität der Ein- und Ausgänge wider. Zur Einstellung der LEDs können Sie den BASIC-Befehl DISPLAY=n verwenden. Die nachfolgende Tabelle listet die Konfiguration für die LEDs 0–7 sowie den DISPLAY=n Befehl auf, wobei n die Werte von 0 bis 7 annehmen kann.
Seite 75: Digitaleingänge
Hardware-Referenz Digitaleingänge Abb.25 In der nachfolgenden Tabelle und Abbildung ist die Spezifikation der digitalen Eingänge (Eingang 0 bis 15) ersichtlich: TJ 1-MC 16 Eigenschaft Spezifikationen Eingänge PNP/NPN Externe Maximalspannung 24 V DC + 10 % Spannungs- versorgung 24 V Eingangsstrom 5 mA bei 24 V DC 0 V-Eingang Einschaltspannung...
Seite 76: Batterie
Hardware-Referenz Zwischen einer Änderung des OP-Parameters und einer entsprechenden Änderung im Digitalausgangsstromkreis vergehen maximal 250 µs beim Ein- und 350 µs beim Ausschalten (für eine Servozykluszeit von 0,5 ms oder 1,0 ms) oder 500 µs beim Ein- und 600 µs beim Ausschalten (für eine Servozykluszeit von 2,0 ms). 3.4.4 Batterie Die Sicherungsbatterie versorgt das RAM mit Strom.
Seite 77: Tj1-Mc
Hardware-Referenz 3.4.5 TJ1-MC__ Spezifikation Serielle Steckverbinder 1 und 2 Eigenschaft Spezifikationen Eigenschaft Spezifikationen TJ1-MC04 TJ1-MC16 Elektrische Eigenschaften • PORT1: RS232C, nicht isoliert • PORT2: RS485/RS422A, isoliert Spannungsversorgung 5 V DC und 24 V DC (von einer Stromversorgungs-Baugruppe) Steckverbindung SUB-D9-Steckverbinder Leistungsaufnahme gesamt 3,3 W Baudrate 1200, 2400, 4800, 9600, 19200...
Seite 78: Tj1-Ter
Hardware-Referenz 3.4.6 TJ1-TER Der TJ1-TER stellt sicher, dass der interne Datenbus des Trajexia- Abb.28 Systems richtig funktioniert. Ein Trajexia-System muss stets einen TJ1-TER als letzte Baugruppe enthalten. 3.4.7 TJ1-MC__-Verpackungsinhalt • Sicherheitshinweise. • TJ1-MC__ (inklusive Batterie). • Schutzfolie an der Oberseite des TJ1-MC__. •...
Seite 79: Tj1-Ml
Hardware-Referenz TJ1-ML__ 3.5.1 Einführung Der TJ1-ML__ steuert MECHATROLINK-II-Geräte auf zyklische und deterministische Weise. Bei MECHATROLINK-II-Slaves kann es sich um folgende Geräte handeln: • Servotreiber Abb.29 • Frequenzumrichter • E/As ML16 Der TJ1-ML__ hat diese sichtbare Bauteile: Bauteil Beschreibung LED-Anzeigen CN1 MECHATROLINK-II Bus-Steckverbinder Der TJ1-ML__ und seine Geräte bilden zusammen ein serielles Netzwerk.
Seite 80: Led-Beschreibung
Hardware-Referenz 3.5.2 LED-Beschreibung Schild Status Beschreibung Starttest fehlgeschlagen Gerät nicht betriebsbereit Betrieb unterbrochen Schwerwiegender Fehler Starttest erfolgreich Normaler Betrieb Normaler Betrieb Ein Fehler im MECHATROLINK-II-Bus – Reserviert 3.5.3 TJ1-ML__ Anschluss Der MECHATROLINK-II Bussteckverbinder (A) passt in einen Abb.30 MECHATROLINK-II-Steckverbinder. Verwenden Sie diesen Steckverbinder zum Anschluss des TJ1-ML__ an ein ML16 MECHATROLINK-II-Netzwerk.
Seite 81: Anschlussbeispiele
Hardware-Referenz Anschlussbeispiele Beispiel 1 Abb.31 • 1 x TJ1-MC__ Servoantrieb • 1 x TJ1-ML__ • 3 x Sigma-II-Servotreiber • 1 x MECHATROLINK-II-Abschlusswiderstand Alle Mechatrolink-Adressen sind nummeriert 4x oder 50 (bis zu 16 pro Baugruppe) Adresse Adresse Adresse Abschluss- widerstand Achse 2 Achse 3 Achse 4 HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...
Seite 82 Hardware-Referenz Beispiel 2 Abb.32 • 1 x TJ1-MC16 Servoantrieb • 2 x TJ1-ML16 • 16 x Sigma-II-Servotreiber • 2 x MECHATROLINK-II-Abschlusswiderstand Adresse Adresse Adresse Adresse Adresse Adresse Adresse Adresse Abschluss- widerstand Achse 0 Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse 5 Achse 6 Achse 7...
Seite 83 Hardware-Referenz MECHATROLINK-II-Baugruppen können verschiedene Abb.33 Kombinationen von Achsen, Frequenzumrichtern und E/A-Baugruppen steuern. Beispiel 3 • 1 x TJ1-MC__ • 1 x TJ1-ML16 • 1 x Sigma-II-Servotreiber • 1 x Frequenzumrichter • 3 x E/A-Baugruppen • 1 x MECHATROLINK-II-Abschlusswiderstand Frequenzumrichter Alle Frequenzumrichteradressen sind nummeriert mit 2x (gültiger Bereich 20 bis 2F) E/A-BAUGRUPPEN...
Seite 84: Tj1-Ml
JUSP-NS115 Schnittstellenbaugruppe (ab Firmware-Version 39 oder neuer) Servotreiber der JUNMA -Serie SJDE-__ANA-OY Für Varispeed V7 Frequenzumrichter SI-T/V7 (Erfragen Sie die unterstützten Frequenzumrichterversionen bei Ihrer OMRON-Vertretung.) Für Varispeed V7, G7 SI-T Frequenzumrichter (Erfragen Sie die unterstützten Frequenzumrichterversionen bei Ihrer OMRON-Vertretung.) HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...
Seite 85: Tj1-Ml__-Verpackungsinhalt
Hardware-Referenz 3.5.5 TJ1-ML__-Verpackungsinhalt Mechatrolink-II-Schnittstellenbaugruppengehäuse: • Sicherheitshinweise. • TJ1-ML__. • Schutzfolie an der Oberseite der Baugruppe. 3.5.6 MECHATROLINK-II-Servotreiber Sigma-II-Serie Ein MECHATROLINK-II-Servotreiber dient zur Positioniersteuerung Abb.34 in Trajexia. Bei jedem MECHATROLINK-II-Zyklus empfängt der TJ1-MC__ die Positionierrückmeldung vom Servotreiber über den TJ1-ML__. Der TJ1-MC__ sendet, je nach Achsentyp, entweder die Zielposition, Drehzahl oder Drehmoment an den Empfänger.
Seite 86: Led-Anzeigen Am Ns115
Hardware-Referenz LED-Anzeigen am NS115 Abb.35 Farbe Beschreibung Alarm Leuchtet: ein Alarm ist aufgetreten Leuchtet nicht: kein Alarm aktiv Bereit grün Leuchtet: Kommunikation aktiv Leuchtet nicht: keine Kommunikation aktiv Adresseinstellungen (SW1 & SW2) Die Kommunikationseinstellungen der NS115-Baugruppe werden von deren DIP-Schaltern (B) vorgenommen. Abb.36 DIP-Schalter Funktion Einstellung...
Seite 87 Hardware-Referenz Setzen Sie den Adressenauswahlschalter (A, Abb. 35) des NS115 Abb.37 auf n (wobei n ein Bereich von 0 bis F ist), um dem NS115 folgende Adressen zuzuweisen: Drehschal- DIP-Schalter 3 Adresse Achsen im Motion- ternummer des seriellen Controller Anschlusses Verwenden Sie die Adressen 40 und 51-5F nicht.
Seite 88: Cn4 Steckverbindung Für Externen Impulsgeber
Hardware-Referenz MECHATROLINK-Steckverbinder (CN1A & CN1B) Schließen Sie das MECHATROLINK-II-Netzwerk wie auf der Abb.38 Abbildung ersichtlich mit Hilfe eines geeigneten MECHATROLINK-II- Kabels an. Beide Stecker sind parallel geschaltet, so dass Sie beide Kabel an beide Stecker anschließen können. Schließen Sie einen MECHATROLINK-II-Abschlusswiderstand an einen der Steckverbinder an, wenn der Servotreiber das letzte Gerät im Netzwerk ist.
Seite 89: Wichtige Servoparameter Zur Verwendung Mit Trajexia
Hardware-Referenz Abb.39 NS115 PG0V Signalmasse PG0V Signalmasse PG0V Externer Impulsgeber 1,2,3 PG0V Signalmasse – – – – – – – – Externe – – Spannungsversorgung – – – – – – – – – – Phase-C-Eingang + Phase-C-Eingang – Phase-A-Eingang + Phase-A-Eingang –...
Seite 90: Auflösung Des Impulsgeber-Übersetzungsverhältnisses
Hardware-Referenz Auflösung des Impulsgeber-Übersetzungsverhältnisses Diese beiden Parameter definieren die Baugruppen des Systems in Kombination mit UNITS. • Pn202: Übersetzungsverhältnis-Zähler Standardwert ist 4. Mit der Einstellung 1 wird die maximale Impulsgeberauflösung erreicht. • Pn203: Übersetzungsverhältnis-Nenner. Standardeinstellung = 1 Absolutwert-Drehgeber • Pn205= Nummer der Multiturn-Grenze. Standardwert ist 65535. Stellen Sie in Kombination mit dem Impulsgeber- Übersetzungsverhältnis und UNITS einen geeigneten Wert ein.
Seite 91: Verwendung Der Servotreiber-Digitaleingänge Mit Trajexia
Hardware-Referenz Verwendung der Servotreiber-Digitaleingänge mit Trajexia • Pn511: Zuordnung der Registrierungseingänge • Pn81E: Zuordnung der normalen Eingänge Um alle Servotreibereingänge von Trajexia lesen zu können, wird folgende Einstellung empfohlen: Parametereinstellung Eingang in Sigma-II Bit in Trajexia Pn81E=4321 CN1-40 DRIVE_INPUTS Bit 12 CN1-41 DRIVE_INPUTS Bit 13 CN1-42...
Seite 92: Mechatrolink-Ii-Servotreiber Der Junma-Serie
Hardware-Referenz 3.5.7 MECHATROLINK-II-Servotreiber der Junma-Serie Sie können auch einen Junma- Servotreiber an ein Trajexia-System Abb.40 anschließen. Schild Klemme/LED Beschreibung Drehschalter für die Sollwertfiltereinstellung COM ALM RDY CN6A & CN6B MECHATROLINK-II-Bussteckverbinder E/A-Signalsteckverbindung Drehgebereingang-Steckverbindung Drehschalter für MECHATROLINK-II- Adresseneinstellung DIP-Schalter für MECHATROLINK-II- Kommunikationseinstellungen Servostatusanzeige Alarmanzeige MECHATROLINK-II-Kommunikationsstatus-Anzeige...
Seite 93: Kommunikationseinstellungen (Sw2)
Hardware-Referenz Kommunikationseinstellungen (SW2) Die 4 DIP-Schalter konfigurieren die Kommunikationseinstellungen. Abb.41 DIP- Funktion Einstellung Beschreibung Schalter Reserviert Muss stets auf EIN gesetzt sein. AUS wird nicht verwendet Länge der 32 Byte Datenpakete Adresse Adressen 40-4F Bereich Adressen 50-5F 1 2 3 4 Filter Stellt den Filter mit dem Einstellung...
Seite 94: Adresseinstellungen (Sw1)
Hardware-Referenz Adresseinstellungen (SW1) Stellen Sie den Adressen-Wählschalter des Junma Servotreibers Abb.42 auf n (wobei n in einem Bereich von 0 bis F liegt), um ihm die folgende Stationsadresse zuzuweisen: Drehschal- DIP- Adresse des seriellen Achsen im Motion- ternummer Schalter 3 Anschlusses Controller Verwenden Sie die Adressen 40 und 51-5F nicht.
Seite 95 Hardware-Referenz CN1 E/A-Signalsteckverbindung Die nachstehende Tabelle zeigt die Klemmenbelegung für den Abb.43 E/A-Signalsteckverbinder (CN1). Code Signalbezeichnung 8 9 10 11 12 13 14 Eingänge /EXT1 Externe Sperre Eingänge /DEC Nullpunktrückkehr-Verzögerung Eingänge N_OT Rückwärtslaufsperre Eingänge P_OT Vorwärtslaufsperre Eingänge +24 VIN Externe Eingangsspannungsversorgung 1 2 3 4 5 6 7 Eingänge...
Seite 96: Cn2 Drehgebereingang-Steckverbindung
Hardware-Referenz CN2 Drehgebereingang-Steckverbindung Die nachfolgenden Tabellen zeigen die Pinbelegung Abb.44 des Junma-Servotreiber-Steckverbinders. Signal PG 5 V 9 7 5 3 1 PG 0 V (Erdung) Phase A (+) Phase A (–) Phase B (+) Phase B (–) Phase /Z Phase U Phase V Phase W Steckergehäuse...
Seite 97 Hardware-Referenz Stecker für CNB-Servomotor Die nachstehenden Tabellen zeigt die Pinbelegung Abb.46 für den CNB-Servomotor-Stecker. Signal Bezeichnung Phase U Phase V Phase W Nicht belegt HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...
Seite 98: Mechatrolink-Ii-Frequenzumrichter V7
Hardware-Referenz 3.5.8 MECHATROLINK-II-Frequenzumrichter V7 Ein V7-Frequenzumrichter mit einer MECHATROLINK-II- Abb.47 Schnittstelle dient zur Drehzahl- und Drehmomentsteuerung (wenn der Frequenzumrichter diese Funktion unterstützt) eines Asynchronmotors. Die Positionierungssteuerung wird über MECHATROLINK-II nicht unterstützt. Ein Frequenzumrichter wird vom TJ1-MC__ nicht als Achse betrachtet. Die Abbildung zeigt die Außenansicht der SI-T/V7-Baugruppe.
Seite 99: Betrieb
Hardware-Referenz LED-Anzeigen Die LED-Anzeigen geben den Kommunikationsstatus Abb.48 der MECHATROLINK-II- und der SI-T/V7-Baugruppe an. A. Betrieb B. TX C. RX D. ERR Bezeichnung Display Erläuterung Farbe Status grün Leuchtet Normaler Betrieb – Leuchtet Kommunikations-CPU gestoppt, nicht Hardware-Reset, RAM-Prüffehler, DPRAM- Prüffehler, Stationsadressen-Einstellung oder Frequenzumrichter-Codefehler Leuchtet Watchdog-Zeitgeberfehler,...
Seite 100: Dip-Schalter
Hardware-Referenz DIP-Schalter Die folgende Tabelle zeigt die DIP-Schaltereinstellungen der SI-T/V7-Einheit. Abb.49 Bezeichnung Schild Status Funktion Baudrate S1-1 10 Mbps (MECHATROLINK-II) Länge der S1-2 32-Byte Datenübertragung Datenpakete (MECHATROLINK-II) Adresse S1-3 Stellt die die Zehnerstelle der des seriellen Stationsnummer auf 2 ein. Ungültig, Anschlusses wenn die maximale Anzahl Einheiten einschl.
Seite 101 Hardware-Referenz Drehschalter Die folgende Tabelle zeigt die Drehschaltereinstellungen der SI-T/V7-Einheit. Abb.50 Schild Status Funktion Werkseinstellung 0 bis F Stellt die Einerstelle der Stationsnummer ein. Ungültig, wenn die maximale Anzahl Einheiten einschl. der S1-3 20 oder 3F beträgt. S1-3 Stationsnummer S1-3 Stationsnummer Fehler Fehler...
Seite 102: Mechatrolink-Ii-Frequenzumrichter F7 Und G7
Hardware-Referenz Zum Einsatz des V7- Frequenzumrichters mit der MECHATROLINK-II-Schnittstelle müssen folgende Einstellungen am Frequenzumrichter vorgenommen werden: • N3=3 Sequenz via MECHATROLINK-II • N4=9 Referenz via MECHATROLINK-II Siehe entsprechendes Handbuch für Details über den V7-Frequenzumrichter. 3.5.9 MECHATROLINK-II-Frequenzumrichter F7 und G7 Die Abbildung zeigt den Einbau der SI-T-Karte. Abb.51 A.
Seite 103 Hardware-Referenz Die Abbildung zeigt die Außenansicht der SI-T-Karte. Abb.52 A. Anzeige-LED B. Drehschalter C. DIP-Schalter D. Kommunikations-Steckverbindung E. Code-Nr. F. Typ HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...
Seite 104 Hardware-Referenz LED-Anzeigen Die LED-Anzeigen geben den Kommunikationsstatus der MECHATROLINK-II- und der SI-T-Karte an. Bezeichnung Display Erläuterung Farbe Status grün Leuchtet Normaler Betrieb – Leuchtet Kommunikations-CPU gestoppt, nicht Hardware-Reset, RAM-Prüffehler, DPRAM-Prüffehler, Stationsadressen- Einstellung oder Frequenzumrichter- Codefehler Leuchtet Watchdog-Zeitgeberfehler, Kommunikationsfehler, Diagnosefehler oder Hardware-Reset Blinkt ROM-Prüffehler (einmal)*, RAM-Prüffehler (zweimal)*, DPRAM-Prüffehler (dreimal)*,...
Seite 105 Hardware-Referenz DIP-Schalter Die folgende Tabelle zeigt die DIP-Schaltereinstellungen Abb.53 der SI-T/V7-Einheit. Bezeichnung Schild Status Funktion Baudrate S1-1 10 Mbps (MECHATROLINK-II) Länge der S1-2 32-Byte Datenübertragung Datenpakete (MECHATROLINK-II) Stationsadresse S1-3 Stellt die Zehnerstelle der Stationsnummer auf 2 ein. Ungültig, wenn die maximale Anzahl Einheiten einschl.
Seite 106 Hardware-Referenz Drehschalter Die folgende Tabelle zeigt die Drehschaltereinstellungen der SI-T/V7-Einheit. Abb.54 Schild Status Funktion Werkseinstellung 0 bis F Stellen Sie die Einerstelle der Stationsnummer auf 0-F ein. Ungültig, wenn die maximale Anzahl Einheiten einschl. der S1-3 20 oder 3F beträgt. Schalterstellung und Stationsnummer: S1-3 Stationsnummer...
Seite 107: 3.5.10 Mechatrolink-Ii Digitale E/A-Slaves
Hardware-Referenz Zum Einsatz des F7- oder G7- Frequenzumrichters mit der MECHATROLINK-II-Schnittstelle müssen folgende Einstellungen am Frequenzumrichter vorgenommen werden: • B1-01=3 Sequenz via MECHATROLINK-II • B1-02=3 Referenz via MECHATROLINK-II Siehe entsprechendes Handbuch für Details über den F7- oder G7-Frequenzumrichter. 3.5.10 MECHATROLINK-II digitale E/A-Slaves Ein E/A-Gerät ermöglicht die Integration von dezentralen digitalen und analogen Ein- und Ausgängen in das System.
Seite 108: Steckerbeschreibung
Hardware-Referenz Steckerbeschreibung E/A- und Statusanzeigen: Abb.56 R Aktiv F Anzeigenbe- Anzeigefarbe Bedeutung bei Aufleuchten zeichnung gelb Nicht verwendet, bleibt eingeschaltet ACTIVE gelb Senden von Daten über MECHATROLINK-II Sicherung durchgebrannt 1 bis 32 gelb Eingangs- und Ausgangssignalüberwachung Die Bedeutung dieser Anzeigen hängt von der Einstellung des E/A-Anzeigenschalters ab.
Seite 109: Digitale E/A-Zuordnung
Hardware-Referenz Digitale E/A-Zuordnung Die Klemmenbelegung des E/A-Steckers ist mit der der IO2310- und IO2330-Module identisch. Die folgende Tabelle zeigt die Klemmenbelegung des IN1-Steckers. Signalbe- Anmerkungen Signalbe- Anmerkungen zeichnung zeichnung (Öffner) (Öffner) +24V_2 24 V-Span- +24V_2 24 V-Span- nungsversor- nungsversor- gung 2 gung 2 IN32 Eingang 32...
Seite 110 Hardware-Referenz Die folgende Tabelle zeigt die Klemmenbelegung des IN2-Steckers. Signalbe- Anmerkungen Signalbe- Anmerkungen zeichnung zeichnung (Öffner) (Öffner) +24V_4 24 V-Span- +24V_4 24 V-Span- nungsversor- nungsversor- gung 4 gung 4 IN64 Eingang 64 IN63 Eingang 63 IN62 Eingang 62 IN61 Eingang 61 IN60 Eingang 60 IN59...
Seite 111 Hardware-Referenz Signalbe- Anmerkungen Signalbe- Anmerkungen zeichnung zeichnung 024V_6 Sammelerdung 6 024V_6 Gemeinsame Erdung 6 +24V_6 24 V-Span- +24V_6 24 V-Span- nungsversor- nungsversor- gung 6 gung 6 OUT32 Ausgang 32 OUT31 Ausgang 31 OUT30 Ausgang 30 OUT29 Ausgang 29 OUT28 Ausgang 28 OUT27 Ausgang 27 OUT26...
Seite 112 Hardware-Referenz Die folgende Tabelle zeigt die Klemmenbelegung des OUT2-Steckers. Signalbe- Anmerkungen Signalbe- Anmerkungen zeichnung zeichnung 024V_8 Sammelerdung 8 B1 024V_8 Sammelerdung 8 +24V_8 24 V-Span- +24V_8 24 V-Span- nungsversor- nungsversor- gung 8 gung 8 OUT64 Ausgang 64 OUT63 Ausgang 63 OUT62 Ausgang 62 OUT61...
Seite 113 Hardware-Referenz E/A-Kabel: Abb.60 Die folgende Tabelle zeigt die Standard E/A-Kabel mit verschiedenen Längen. Das Standardkabel wird für IO2310- und IO2330-Module verwendet. Bezeichnung Produktbezeichnung Länge (m) E/A-Kabel JEPMC-W5410-05 JEPMC-W5410-10 JEPMC-W5410-30 Stationsnummer- und DIP-Schaltereinstellungen Der Stationsnummerschalter stellt die Stationsnummer des Moduls Abb.61 im MECHATROLINK-II System ein.
Seite 114 Hardware-Referenz Die Daten in Klammern weisen auf die MECHATROLINK-II Adressen hin. Stations- DIP- Stations- Stations- DIP- Stations- adresse Schalter 3 nummer- adresse Schalter 3 nummer- Schalter Schalter 1(61h) 16(70h) 2(62h) 17(71h) 3(63h) 18(72h) 4(64h) 19(73h) 5(65h) 20(74h) 6(66h) 21(75h) 7(67h) 22(76h) 8(68h) 23(77h)
Seite 115 Hardware-Referenz Spannungsversorgungseingang Die externe Kabelklemme liefert 24 V DC zum E/A-Modul. Abb.63 Klemmenbezeichnung Funktion DC24V +24 V DC DC0V 0 V DC 24 V DC Erdung Schutzleiter-Erdungsklemme 0 V DC Spezifikationen Eingangsschaltung: Abb.64 Die Eingangsstromkreis-Spezifikationen sind nachstehend +5 V ersichtlich. Der Eingangsstromkreis wird für IO2310- und IO2330-Module verwendet.
Seite 116: Allgemeine Daten
Hardware-Referenz Ausgangsschaltung: Abb.65 Die Ausgangsschaltungs-Spezifikationen sind nachstehend ersichtlich. +24 V +24 V Eigenschaft Spezifikationen Modul IO2310 IO2330 Anzahl der Ausgänge 64 Punkte (32 Punkte x 2) 10 kΩ Art des Ausgangs Transistor, offener Transistor, offener Kollektor oder NPN Kollektor oder PNP O24V Galvanische Trennung Optokoppler...
Seite 117: Analoges Mechatrolink-Ii 4-Kanal-Eingangsmodul
Hardware-Referenz 3.5.11 Analoges MECHATROLINK-II 4-Kanal- Eingangsmodul Dies ist ein analoger 4-Kanal-Eingangs-MECHATROLINK-II-Slave Abb.66 Die analogen Ein- und Ausgänge werden gemäß der Gerätenummer automatisch zugewiesen und können vom Trajexia-System beginnend bei AIN(0) gelesen und eingestellt werden. Die E/As werden automatisch gemäß der MECHATROLINK-II Teilnehmernummer in AIN(x) gemappt.
Seite 118: Steckerbeschreibung Led-Anzeigen
Hardware-Referenz Steckerbeschreibung LED-Anzeigen: Abb.67 Bezeichnung Anzeigefarbe Bedeutung bei Aufleuchten oder Blinken grün Leuchtet Normaler Modulbetrieb RDY TX RX ERR FLT CH1 CH2 Ch3 Ch4 Blinkt Das Übertragungskabel ist abgeklemmt oder das Modul wartet auf Kommunikation mit dem Master grün Leuchtet Daten werden gesendet grün Leuchtet...
Seite 119 Hardware-Referenz Schalter Nr. Einstellung Funktion 1 bis 5 Stellt die Slave-Adresse ein. Weitere Angaben finden Sie in der nachfolgenden Tabelle. 32-Byte Datenübertragung (MECHATROLINK-II). Softwarefilter (durchschnittlich 5 Mal) wird auf „Enabled“ eingestellt. Softwarefilter wird auf „Disabled“ eingestellt. Stellt die Baudrate auf 10 Mbps ein. Einstellungen zur Slave-Adressierung: Stellen Sie die Slave-Adresse mit den Schaltern 1 bis 5 auf dem DIP- Schalterblock auf der Frontseite des mitgelieferten E/A-Moduls ein.
Seite 120 Hardware-Referenz Schalter-Nr. Slave-Adresse Nicht verwendet HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...
Seite 121: Spezifikationen
Hardware-Referenz Spezifikationen Die Leistungsspezifikationen des analogen Eingangsmoduls (±10 V, 4 CH) sind nachstehend ersichtlich. Eigenschaft Spezifikationen Bezeichnung Analoges Eingangsmodul (–10 V bis +10 V, 4 CH) Modellbeschreibung AN2900 Produktbezeichnung JEPMC-AN2900 Eingangssignalbereich –10 bis 10 V Spezialeingänge Ohne Anzahl der Eingangskanäle 4 Kanäle, isoliert als Gruppe Eingangsimpedanz min.
Seite 122 Hardware-Referenz Abb.69 Eigenschaft Spezifikationen Multiplexer Differenzielle Signalquelle Eingangs- Galvanische Optokoppler stromkreis- Trennung (Keine Isolierung zwischen Eingangskanälen Isolierung vorhanden) Abschirmung 1 –10 bis 10 V Isolationsprüf- 1500 V AC für 1 Minute zwischen Differenzielle Signalquelle spannung Eingangsklemmen und internen Stromkreisen Isolationswi- Min.
Seite 123: Analoges Mechatrolink-Ii 2-Kanal-Ausgangsmodul
Hardware-Referenz 3.5.12 Analoges MECHATROLINK-II 2-Kanal- Ausgangsmodul Dies ist ein analoger 2-Kanal-Ausgangs-MECHATROLINK-II-Slave Abb.70 Der analoge Ausgang wird gemäß der Gerätenummer automatisch zugewiesen und kann vom Trajexia-System beginnend bei AOUT(0) gelesen und eingestellt werden. Die E/As werden automatisch gemäß der MECHATROLINK-II Teilnehmernummer in AOUT(x) gemappt. Falls mehrere AN2910- Baugruppen vorhanden sind, entspricht die Baugruppe mit der niedrigsten Teilnehmernummer AOUT(0) bis AOUT(1), die nächsthöhere Nummer entspricht AOUT(3) bis AOUT(4).
Seite 124 Hardware-Referenz Steckerbeschreibung LED-Anzeigen: Abb.71 Bezeichnung Anzeigefarbe Bedeutung bei Aufleuchten oder Blinken grün Leuchtet Normaler Modulbetrieb RDY TX RX ERR FLT Blinkt Das Kommunikationskabel ist abgeklemmt oder das Modul wartet auf Kommunikation mit dem Master grün Leuchtet Daten werden gesendet grün Leuchtet Daten werden empfangen Leuchtet...
Seite 125 Hardware-Referenz Schalter Nr. Einstellung Funktion 1 bis 5 Stellt die Slave-Adresse ein. Weitere Angaben finden Sie in der nachfolgenden Tabelle. 32-Byte Datenübertragung (MECHATROLINK-II). Der Ausgang wird bei Kommunikationsstopp auf „Daten unmittelbar vor Stopp“ geschaltet. Der Ausgang wird bei Kommunikationstopp auf „0“ geschaltet. Stellt die Baudrate auf 10 Mbps ein.
Seite 126 Hardware-Referenz Schalter-Nr. Slave-Adresse Nicht verwendet HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...
Seite 127 Hardware-Referenz Spezifikationen Die Leistungsspezifikationen des analogen Ausgangsmoduls (±10 V, 2 CH) sind nachstehend ersichtlich. Die Abbildung zeigt die Stromkreiskonfiguration für das analoge Eingangsmodul. Abb.73 Eigenschaft Spezifikationen +5 V Bezeichnung Analoges Ausgangsmodul +12 V (–10 V bis +10 V, 2 CH) Statusanzeige Isolierung des Optokoppler...
Seite 128: 3.5.13 Mechatrolink-Ii-Repeater
Hardware-Referenz Eigenschaft Spezifikationen Ausgangs- Galvanische Optokoppler stromkreis- Trennung (Keine Isolierung zwischen Kanälen Isolation vorhanden) Isolationsprüf- 1500 V AC für 1 Minute zwischen spannung Ausgangsklemmen und internen Stromkreisen Isolationswi- Min. 100 MΩ bei 500 V DC zwischen derstand Eingangsklemmen und internen Stromkreisen (bei Raumtemperatur und -feuchtigkeit) Externe Externe Hauptspannungsversorgung:...
Seite 129 Hardware-Referenz Abb.74 Klemme/LED Schild Beschreibung CN1-Kommunikationsanzeige CN2-Kommunikationsanzeige POWER Betriebsanzeige DIP-Schalter CN1 & CN2 MECHATROLINK-II-Steckverbinder Spannungsversorgungs-Steckverbindung LED-Anzeigen Anzeige-LED Beschreibung POWER Leuchtet: Eingeschaltet Leuchtet nicht: Keine Versorgungsspannung Leuchtet: Kommunikation über CN1 Leuchtet nicht: Keine Kommunikation über CN1 Leuchtet: Kommunikation über CN2 Leuchtet nicht: Keine Kommunikation über CN2 MECHATROLINK-II-Steckverbinder Verwenden Sie eine MECHATROLINK-II-Buchse (CN1 oder CN2) für den Anschluss des Repeaters an das...
Seite 130: Systemkonfiguration
Hardware-Referenz Die nachstehende Tabelle zeigt die Pinbelegung für den Abb.75 Spannungsversorgungs-Stecker. Signal Beschreibung Erdung Gehäuseerdung Eingang 0 V DC +24 V Eingang 24 V DC DIP-Schaltereinstellungen (SW) Der DIP-Schalterblock dient zukünftigen Zwecken. Stellen Sie alle Schalter auf AUS. Systemkonfiguration Die maximale Anzahl an MECHATROLINK-II-Geräten, die Sie mit Abb.76 einem Repeater an das MECHATROLINK-II-Netzwerk anschließen können, wird durch die MECHATROLINK-II-Kabellänge bestimmt.
Seite 131: Tj1-Prt
Hardware-Referenz TJ1-PRT 3.6.1 Einführung Der TJ1-PRT ist eine Schnittstelle zwischen dem Trajexia-System Abb.77 und einem PROFIBUS-Netzwerk. Der TJ1-PRT hat diese Bauteile auf seiner Frontseite. Bauteil Beschreibung LEDs B und C Teilnehmernummer-Wählschalter PROFIBUS-Steckverbinder 3.6.2 LEDs-Beschreibung Schild Status Beschreibung Starttest fehlgeschlagen Gerät nicht betriebsbereit Betrieb unterbrochen Schwerwiegender Fehler Starttest erfolgreich Normaler Betrieb Normaler Betrieb...
Seite 132: Teilnehmernummer-Wählschalter
Hardware-Referenz Schild Status Beschreibung Keine PROFIBUS-Kommunikationsfehler Blinkt Von der PROFIBUS-Master-Baugruppe gesendete Parameterwerte sind ungültig. E/A-Datenaustausch nicht möglich Die Baugruppe erkennt keine PROFIBUS-Kommunikation 3.6.3 Teilnehmernummer-Wählschalter Sie können die Auswahlfunktion für die Teilnehmernummer verwenden, um dem TJ1-PRT eine Knotennummer zuzuweisen. Diese Teilnehmernummer kennzeichnet den TJ1-PRT im PROFIBUS-Netzwerk.
Seite 133: Tj1-Prt-Spezifikationen
Hardware-Referenz 3.6.5 TJ1-PRT-Spezifikationen Eigenschaft Spezifikationen Spannungsversorgung 5 V DC (gespeist vom TJ1-MC__) Leistungsaufnahme 0,8 W Stromaufnahme 150 mA bei 5 V DC Ungefähres Gewicht 100 g Elektrische Entspricht der PROFIBUS-DP-Norm EN50170 (DP-V0) Eigenschaften Kommunikations- 1 PROFIBUS-DP Slave-Steckverbinder Steckverbinder Übertragungs- 9,6, 19,2, 45,45, 93,75, 187,5, 500, 1500, 3000, geschwindigkeit 6000 und 12000 Kbps Teilnehmernummern...
Seite 134: Tj1-Drt
Hardware-Referenz TJ1-DRT 3.7.1 Einführung Der TJ1-DRT ist eine Schnittstelle zwischen dem Trajexia-System Abb.79 und einem DeviceNet -Netzwerk. Bauteil Beschreibung LEDs B und C Teilnehmernummer-Wählschalter DeviceNet-Steckverbinder 3.7.2 LEDs-Beschreibung CAN L DRAIN Schild Status Beschreibung CAN H Starttest fehlgeschlagen Gerät nicht betriebsbereit Betrieb unterbrochen Schwerwiegender Fehler Starttest erfolgreich Normaler Betrieb Normaler Betrieb...
Seite 135: Teilnehmernummer-Wählschalter
Hardware-Referenz Schild Status Beschreibung Kein Netzwerkfehler erkannt Blinkt Anschlusszeitüberschreitung für E/A-Anschluss mit dem DeviceNet-Master erkannt Anderes Gerät mit gleicher Teilnehmernummer oder schwerwiegenden Netzwerkfehler erkannt 3.7.3 Teilnehmernummer-Wählschalter Sie können die Wählschalter für die Knotennummer verwenden, um dem TJ1-DRT eine Knotennummer zuzuweisen. Diese Teilnehmernummer kennzeichnet den TJ1-DRT im DeviceNet-Netzwerk.
Seite 136: Tj1-Drt-Anschlüsse
Hardware-Referenz 3.7.4 TJ1-DRT-Anschlüsse Abb.80 Signal Beschreibung V– Stromversorgungseingang, negative Spannung CAN L Kommunikationsleitung (low) DRAIN Abschirmung CAN H Kommunikationsleitung (high) Stromversorgungseingang, positive Spannung HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...
Seite 137: Tj1-Drt-Spezifikationen
Hardware-Referenz 3.7.5 TJ1-DRT-Spezifikationen Eigenschaft Spezifikationen Spannungsversorgung 5 V DC (gespeist vom TJ1-MC__) Leistungsaufnahme 120 mA bei 5 V DC Netzwerk- 24 V DC Spannungsversorgung Netzwerk- 15 mA bei 24 V DC Stromverbrauch Verlustleistung 0,6 W Ungefähres Gewicht 100 g Elektrische Entspricht dem DeviceNet-Standard von CIP Edition 1 Eigenschaften Kommunikations-...
Seite 138: Tj1-Fl02
Hardware-Referenz TJ1-FL02 3.8.1 Einführung VORSICHT Prüfen Sie zuerst, ob die Achsen vorhanden und vom richtigen Typ sind, bevor Sie das System starten. Die Anzahl der flexiblen Achsen ändert sich, wenn beim Start MECHATROLINK-II-Netzwerkfehler auftreten oder wenn sich die MECHATROLINK-II-Netzwerkkonfiguration ändert. Der TJ1-FL02 ist eine analoge Regelungs-Baugruppe.
Seite 139: Led-Beschreibung
Hardware-Referenz 3.8.2 LED-Beschreibung Die Funktion der LEDs wird durch den AXIS_DISPLAY Parameter definiert. Weitere Informationen über AXIS_PARAMETER sind im Programmierhandbuch zu finden. Achse Schild Status AXIS_DISPLAY Parameter alle TJ1-MC__ erkennt den TJ1-FL02 A EN Achse aktiviert Blinkt Achsenfehler Achse deaktiviert REG 0 OUT 0 Drehgeber A...
Seite 140: Tj1-Fl02-Anschlüsse
Hardware-Referenz 3.8.3 TJ1-FL02-Anschlüsse Die Signale des 15-poligen Steckverbinders hängen vom ausgewählten Schnittstellentyp ab. 15-poliger Steckverbinder Abb.82 Pin Achse Drehge- Drehge- Schritt- SSI/EnDat Tama- ber-Ein- ber-Aus- motor- gawa gang gang Ausgang Step+ Clock+ A– A– Step– Clock– Dir+ B– B– Dir– Enable+ Data+ Z–...
Seite 141 Hardware-Referenz 18-poliger Steckverbinder Abb.83 Pin Achse Signal Achse Signal Beschreibung Vout Vout Analogausgang 0 V Referenz für Vout Wdog– Wdog+ Relaiskontakte aktivieren Reg 0 Reg 0 24 V- Druckmarkeneingänge Reg 1 Reg 1 24 V- Druckmarkeneingänge 24V-Zusatzeingänge OUT 0 OUT 0 Positionsschalter- Ausgänge (HW_PSWITCH)
Seite 142 Hardware-Referenz Digitaleingänge Auf der nachfolgenden Tabelle und Abbildung sind Abb.84 die Spezifikationen der Digitaleingänge ersichtlich: TJ 1-FL02 Eigenschaft Spezifikationen Reg A0 7 Maximalspannung 24 V DC + 10 % Externe Spannungs- Eingangsstrom 8 mA bei 24 V DC versorgung 24 V EIN-Spannung min.
Seite 143: Analogausgänge
Hardware-Referenz Digitalausgänge Auf der nachfolgenden Tabelle und Abbildung sind die digitalen Abb.85 Ausgangsspezifikationen ersichtlich: Eigenschaft Spezifikationen TJ 1-FL02 2 A-Sicherung 24 V-Ausgangs- Spannungsversorgung Maximalspannung 24 V DC + 10 % Externe Spannungs- 13 Out 0 Stromstärke 100 mA je Ausgang (400 mA bei einer Vierergruppe) versorgung Äquivalenter 24 V...
Seite 144 Hardware-Referenz Wdog-Relais Auf der folgenden Tabelle und Abbildung sind Einzelheiten Abb.87 des Wdog-Relais ersichtlich. TJ1-FL02 Eigenschaft Spezifikationen Halbleiterrelais WDOG+ Stromstärke 50 mA max. 25 Ω EIN-Widerstand WDOG- Maximalspannung 24 V DC + 10 % Drehgeber-Schnittstelle Auf der folgenden Tabelle und Abbildung sind Einzelheiten Abb.88 der Drehgeber-Schnittstelle ersichtlich: TJ1-FL02...
Seite 145: Anschlussbeispiel
Hardware-Referenz Anschlussbeispiel Das Beispiel zeigt die Anschlüsse für den TJ1-FL02 an einen Abb.89 F7-Frequenzumrichter zur Positioniersteuerung. Der Drehgeber des Motors muss an die Encoderschnittstelle (PG-X2) im Frequenzumrichter (Steckverbinder TA1) angeschlossen sein. Das Encodersignal wird an den Steckverbinder TA2 des (PG-X2) weitergeleitet. Stellen Sie die Verbindungen für den 18-poligen Steckverbinder am TJ1-FL02 zur Klemmenkarte des F7-Frequenzumrichters wie folgt her:...
Seite 146: Tj1-Fl02-Spezifikationen
Hardware-Referenz 3.8.4 TJ1-FL02-Spezifikationen Hinweis Die 5 V DC Spannungsversorgung kann nur verwendet werden, wenn sich beide Achsen im Modus SERVO_AXIS befinden (ATYPE=44). Eigenschaft Spezifikationen Spannungsversorgung 5 V DC und 24 V DC (gespeist vom TJ1-MC__) Leistungsaufnahme gesamt 3,35 W Stromaufnahme 190 mA bei 5 V DC und 100 mA bei 24 V DC Ungefähres Gewicht 110 g...
Seite 147: Inkrementalwertgeber
Störungen im Gleichtaktmodus auftreten. Wenn Sie einen Drehgeber eines anderen Herstellers verwenden, prüfen Sie die Drehgeberspezifikationen für die Phasenverschiebung sorgfältig. Wenn sich die Phasendefinition von der für OMRON- Standardausrüstung unterscheidet, vertauschen Sie die Verdrahtung der B-Phase zwischen dem TJ1-MC__ und dem Drehgeber.
Seite 148 Hardware-Referenz Auf der nachstehenden Abbildung finden Sie ein Beispiel Abb.91 für den Anschluss eines OMRON E6B2-CWZ1Z-Drehgebers TJ1-FL02 an den TJ1-FL02. A– Drehgeber TJ1-FL02 Signal Kabelfarbe Signal B– schwarz Z– – – Schwarz/rot 0 V (COM) weiß 5 V DC –...
Seite 149: Absolutwertgeber
Hardware-Referenz 3.8.6 Absolutwertgeber SSI (Synchronous Serial Interface) ist ein digitales System für die serielle Datenübertragung. SSI ist die am meisten verwendete serielle Schnittstelle zwischen Absolutsensoren und Steuerungen. Die SSI verwendet eine Impulsfolge von der Steuerung zur Erfassung der Sensordaten. Die SSI-Schnittstelle des TJ1-FL02 akzeptiert Absolutwerte von einem Drehgeber, wenn die Daten im Gray Code-Format oder im Binärformat vorliegen und die Auflösung 24 Bits oder weniger beträgt.
Seite 150 Hardware-Referenz Die Anschlüsse für SSI sind: Drehgebersignal Achse A Achse B DATA+ DATA– CLOCK+ CLOCK– 5/15 5/15 Der TJ1-FL02 besitzt keinen eingebauten Abschlusswiderstand. Im Falle von langen Kommunikationsentfernungen oder gestörter Kommunikation muss dem TJ1-FL02 ein externer Abschlusswiderstand hinzugefügt werden. Auf der nachstehenden Abbildung finden Sie ein Beispiel Abb.94 für den Anschluss eines Stegmann ATM 60-A-Drehgebers TJ1-FL02...
Seite 151 Hardware-Referenz Die Anschlüsse für EnDat sind: Drehgebersignal Achse A Achse B DATEN /DATA CLOCK /CLOCK 5/15 5/15 Der TJ1-FL02 besitzt keinen eingebauten Abschlusswiderstand. Im Falle von langen Kommunikationsentfernungen oder gestörter Kommunikation muss dem TJ1-FL02 ein externer Abschlusswiderstand hinzugefügt werden. Auf der nachstehenden Abbildung finden Sie ein Beispiel Abb.95 für den Anschluss eines Heidenhain ROC 425 2048 TJ1-FL02...
Seite 152 Hardware-Referenz Achse eine Informationsanforderung an den Drehgeber in einem festgelegten 250 µs Zyklus. Die zurückgesandten Daten sind für BASIC verfügbar und Sie können sie zum Betreiben eines Servomotors verwenden. Auf der Abbildung ist A die Drehgeberseite und B die Empfängerseite. Abb.96 Die Anschlüsse für Tamagawa sind: Drehgebersignal...
Seite 153: Schrittmotor
Hardware-Referenz 3.8.7 Schrittmotor Der TJ1-FL02 kann Impulse zum Antrieb eines externen Abb.98 Schrittmotorverstärkers erzeugen. Mit dieser Schnittstelle können Sie Einzelschritt-, Halbschritt- und Mikroschritt-Antriebe verwenden. Geeignete Signale: ENABLE • Aktiviert • Schritt • Richtung STEP RICHTUNG WDOG = ON MOVE(4) MOVE(-4) 3.8.8 Registrierung Der TJ1-FL02 kann die Position einer Achse in einem Register erfas-...
Seite 154: Hardware-Pswitch
Hardware-Referenz 3.8.9 Hardware-PSWITCH Der TJ1-FL02 hat 2 Ausgänge, die Sie als Hardware-Positionsschalter verwenden können. Diese Ausgänge werden aktiviert, wenn die gemessene Position der vordefinierten Achse erreicht ist. Sie werden deaktiviert, wenn eine weitere gemessene Position erreicht wird. Die Ausgänge werden ausschließlich über die Hardware gesteuert. Das bedeutet, dass die Ansprechzeiten keine Software-Verzögerungen haben.
Seite 155 Index Abmessungen ........................................62 Abschlusswiderstand-Baugruppe ..................................78 Absolut EnDat ........................................... 46 SSI ..........................................46 Tamagawa ........................................46 Achsenfolge ........................................41 Achsentyp .......................................... 41 Adresseinstellung JEPMC IO2310/IO2330 ....................................113 JEPMC-AN2900 ......................................118 JEPMC-AN2910 ......................................124 JUSP-NS115 ........................................ 86 SI-T-Karte ........................................105 V7-Frequenzumrichter ....................................
Seite 156 Index Beispiel Bewegungs- Befehlsspeicher ..................................49 Konfiguration ........................................ 34 Multitasking ........................................39 Servoperiode ........................................ 32 Beispiel für Multitasking ..................................... 39 Beschreibung der Befehlsspeicher ..................................30 Bewegungsablauf ...................................... 14, 30 Bewegungs-Befehlsspeicher ..................................... 48 CPU-Task .......................................... 15 Definition Bewegungsablauf ......................................14 CPU-Task ........................................15 Programm ........................................
Seite 157 Index E/A-MECHATROLINK-II Slave ..................................107 E/A-Schnittstelle TJ1-MC__ ....................................73 EnDat ..........................................46 Erläuterung Bewegungsablauf ....................................30, 40 Bewegungs-Befehlsspeicher ..................................48 Kommunikation ......................................30 Multitasking ........................................38 Programmsteuerung ..................................... 30 Servoperiode ........................................ 31 Zubehör ........................................30 Zykluszeit ........................................31 Ethernet-Schnittstelle ......................................70 EU-Richtlinien ........................................
Seite 158 Index LED-Beschreibung JEPMC IO2310/IO2330 ....................................108 JEPMC-AM2900 ......................................118 JEPMC-AN2910 ......................................124 JUSP-NS115 ........................................ 86 SI-T Karten-Frequenzumrichter V7 ................................99 SI-T-Karte Frequenzumrichter F7 und G7 ..............................104 TJ1-DRT ........................................134 TJ1-FL02 ........................................139 TJ1-MC__ ........................................74 TJ1-ML__ ........................................80 TJ1-PRT ........................................131 LED-Display TJ1-MC__ .....................................
Seite 159 Index NTYPE ..........................................48 Positionier- ......................................... 43 Positionsregelkreisalgorithmus ..................................41 Positionssollwert ......................................45, 46 Priorität Programmsteuerung ..................................... 37 PROFIBUS DP-Slave-Baugruppe ................................... 131 Profilgenerator ........................................41 Programmiersoftware ......................................53 Programmsteuerung ......................................30 Programmsteuerungspriorität .................................... 37 Prozess ..........................................15 Prozess 0 ........................................... 38 Prozess- Befehlsspeicher ....................................
Seite 160 Index Servosystem ........................................27 Betrieb des TJ1-MC__ ....................................27 Halbgeschlossener Regelkreis ..................................27 Motion-Controll -Algorithmus ..................................28 Servotreiber Junma ........................................... 92 Sigma-II ........................................85 Sicherheit Anwendung ........................................10 Montage von Baugruppen .................................... 13 Sicherheitstechnik Betriebsumgebung ......................................9 Spannungsversorgungsbaugruppe ..................................66 Speicherung ........................................
Seite 161 Index Umgebungsbedingungen ....................................61 V7-Frequenzumrichter ....................................... 98 Virtuelle Achse ........................................43 Vorteile ..........................................52 Warnhinweise, Sicherheit ....................................8 Zubehör ..........................................30 Zykluszeit ........................................14, 31 HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...
Seite 162: Unterschiede Zwischen Sigma-Ii Und Junma
Unterschiede zwischen Sigma-II und Unterschiede zwischen Sigma-II und Junma auf das Trägheitsverhältnis zu. Junma-Servotreiber und -motoren können nicht für Motoren eingesetzt werden, deren Trägheitsverhältnis größer als etwa 1:10 ist. Dies sind die Unterschiede zwischen Sigma-II- und Junma-Servotreiber 5. Regelbetriebsarten und -motoren. •...
Seite 163 Revisionshistorie Revisionshistorie Die Revisionsnummer des Handbuchs bildet das Ende der Katalognummer, die auf der vorderen Umschlagseite des Handbuchs angegeben ist. Überarbeitungsstand Datum Änderungen August 2006 ORIGINAL Oktober 2006 DeviceNet-Aktualisierung Mai 2007 Aktualisiert mit TJ1-MC04, TJ1-ML04, JUNMA-Servotreibern und dem MECHATROLINK-II-Repeater. Aktualisiert mit Motion-Controll- konzepten, Servosystemprinzipien und detaillierten Drehgeberinformationen. HARDWARE-REFERENZHANDBUCH...

Diese Anleitung auch für:

Trajexia tj1-fl02 Trajexia tj1-drt Trajexia tj1-ml16 Trajexia tj1-ml04 Trajexiatj1-prt Trajexiatj1-mc16

Omron Trajexia TJ1-MC04 Hardware-Referenzhandbuch

1 Sicherheitswarnungen und -Hinweise

2 Systemphilosophie

3 Hardware-Referenz

Unterschiede zwischen Sigma-II und Junma

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Omron Trajexia TJ1-MC04

Inhaltszusammenfassung für Omron Trajexia TJ1-MC04

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