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Systemphilosophie
Beispiel 3
Der Parameter SERVO_PERIOD hat einen Wert von 2 ms
und der Bewegungsablauf wird alle 2,0 ms ausgeführt.
Servoperiodenregeln
Die Anzahl der Achsen und MECHATROLINK-II-Geräte im
Trajexia-System bestimmt den Wert des Systemparameters
SERVO_PERIOD.
TJ1-MC__-Baugruppen unterstützen drei Arten von
MECHATROLINK-II-Geräten:
•
Servotreiber.
Der TJ1-MC__ betrachtet Servotreiber als Achsen.
•
Frequenzumrichter.
Der TJ1-MC__ betrachtet Frequenzumrichter nicht als Achsen.
•
E/A-Baugruppen und Abschnittsbuskoppler
Der TJ1-MC__ betrachtet E/A-Baugruppen (analog und digital,
Zähler und Impuls) sowie Abschnittsbuskoppler als Achsen.
Beim Einstellen des Parameters SERVO_PERIOD
müssen Einschränkungen beachtet werden. Ein falscher
Wert des Parameters SERVO_PERIOD führt zur inkorrekten
Erkennung der MECHATROLINK-II-Geräte.
Die Einschränkungen sind in der folgenden Tabelle aufgelistet.
Für jede Baugruppe wird die maximale Anzahl von Geräten
angegeben, die die Baugruppe bei der
gegebenen SERVO_PERIOD-Einstellung steuern kann.
/i
SERVO_PERIOD
TJ1-MC16
0,5 ms
8 Achsen
4 Nicht-Achsen-
Geräte
1,0 ms
16 Achsen
8 Nicht-Achsen-
Geräte
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
TJ1-MC04
TJ1-ML16
TJ1-ML04
5 Achsen
4 Geräte
4 Geräte
4 Nicht-Achsen-
Geräte
5 Achsen
8 Geräte
4 Geräte
8 Nicht-Achsen-
Geräte
Abb.21
CPU-Task 1
Bewegungsablauf
Task mit niedriger Priorität (0,1,2,3...)
CPU-Task 2
Task mit hoher Priorität (13,14)
CPU-Task 3
LED-Aktualisierung
Task mit hoher Priorität (13,14)
CPU-Task 4
Kommunikation
2 ms
33
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