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Systemphilosophie
Virtual axis ATYPE=0
Ein komplexes Profil kann in zwei oder mehrere einfache Bewegungen
unterteilt werden, die jeweils einer virtuellen Achse zugeordnet sind.
Diese Bewegungen können mit dem BASIC-Befehl ADDAX addiert
und anschließend einer realen Achse zugewiesen werden.
MECHATROLINK-II position ATYPE=40
Mit SERVO=ON wird der Positionsregelkreis im Servotreiber
geschlossen. Verstärkungseinstellungen im TJ1-MC__ haben
keine Auswirkungen. Der Positionssollwert wird an den Servotreiber
gesendet.
Hinweis
Obwohl MPOS und FE aktualisiert werden, ist
der tatsächliche Wert der Wert im Servotreiber.
Der tatsächliche Schleppfehler kann mithilfe des
Parameters DRIVE_MONITOR durch die Einstellung
DRIVE_CONTROL=2 überwacht werden.
Hinweis
Die MECHATROLINK-II-Position ATYPE=40 ist
die empfohlene Einstellung, um eine höhere Leistung
des Servomotors zu erzielen.
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
Abb.31
Abb.32
TJ1-MC16
AUS
Profilgenerator
Profilgenerator
SERVO
Positionsregelkreis
Positionsregelkreis
Positionsregelkreis
+
+
des Trajexia-Systems
–
-
ist deaktiviert.
Schlepp-
Schlepp-
Soll-
(Verstärkungen
fehler
fehler
position
werden nicht
verwendet!)
Gemessene
Position
Profilgenerator
GEMESSENE
SOLL-
=
POSITION
POSITION
TJ1-ML16 SERVOS
NOP
SERVO
AUS
ML-II-
Positionsregelkreis
Positons-
befehl
Drehzahlregelkreis
Drehmomentregelkreis
Drehzahl-
Drehzahl-
befehl
befehl
E E
M M
43
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