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Systemphilosophie
2.2
Motion Control Konzepte
Der TJ1-MC__ bietet folgende Arten von Positionsregelungen:
1. Punkt-zu-Punkt-Positionierung
2. Positionssynchronisierung
3. Elektronisches Getriebe.
In diesem Abschnitt werden einige Befehle und Parameter vorgestellt,
die bei der BASIC-Programmierung der Motion-Controll Applikation
verwendet werden.
Koordinatensystem
Positionierungsvorgänge, die vom TJ1-MC__ durchgeführt werden,
basieren auf einem Achsenkoordinatensystem. Der TJ1-MC__
wandelt entweder die Positionsdaten eines angeschlossenen
Servotreibers oder die eines angeschlossenen Drehgebers
in ein internes absolutes Koordinatensystem um.
Die technische Maßeinheit für die Strecken kann für jede
Achse separat und frei bestimmt werden. Die Umwandlung
erfolgt anhand des Einheiten-Umwandlungsfaktors, der durch
den UNITS Achsenparameter bestimmt wird. Der Nullpunkt des
Koordinatensystem kann mithilfe des DEFPOS-Befehls festgelegt
werden. Mit diesem Befehl wird die aktuelle Position in Null oder
einen anderen Wert umdefiniert.
Eine Bewegung wird entweder absolut oder relativ definiert.
Eine absolute Bewegung führt die Achse (A) in eine bestimmte
vordefinierte Position in Beziehung zum Nullpunkt. Eine relative
Bewegung führt die Achse von der aktuellen Position in eine
Position, die als relativ zu dieser aktuellen Position definiert ist.
Die Abbildung zeigt ein Beispiel für relative (Befehl MOVE) und
absolute (Befehl MOVEABS) lineare Bewegungsabläufe.
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
Abb.2
MOVEABS(30)
MOVE(60)
MOVEABS(50)
MOVE(50)
MOVE(30)
0
50
A
100
16
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