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Systemphilosophie
2.6.2
Prozesse
Der Prozess 0 mit niedriger Priorität wird für das „Terminalfenster"
des Trajexia-Tools reserviert. Dieses Terminalfenster wird
verwendet, um BASIC-Befehle direkt auszuführen, unabhängig
von anderen Programmen. Diese Befehle werden nach
Betätigung der Eingabetaste ausgeführt.
2.6.3
Multitasking
Jede Zykluszeit ist in vier Zeitabschnitte, sogenannte CPU-Tasks,
unterteilt. Prozesse werden in den ersten 3 CPU-Tasks entsprechend
der Priorität des Prozesses ausgeführt.
Bewegungsablaufprozesse und Prozesse mit niedriger Priorität (A)
werden im Low-Task-Intervall (LT) ausgeführt.
Prozesse mit hoher Priorität (B) werden in den High-Task-Intervallen
(HT) ausgeführt.
Externe Kommunikation, die nicht auf das Motion Network bezogen
ist, wird im Kommunikationsintervall (COMS) in der vierten CPU-Task
aktualisiert.
Das Trajexia-System kann bis zu 14 Programme gleichzeitig
steuern.
Im Gegensatz zu Prozessen mit niedriger Priorität wird ein Prozess
mit hoher Priorität immer in zwei der vier CPU-Tasks ausgeführt.
Die Prozesse mit hoher Priorität werden schneller als Prozesse mit
niedriger Priorität ausgeführt. Alle Prozesse mit niedriger Priorität
müssen sich ein Zeitfenster teilen. Prozesse mit hoher Priorität
verfügen über zwei eigene Zeitfenster.
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
Abb.26
LT
HT #1
HT #2
Zykluszeit
Abb.27
A
B
LT
HT #1
HT #2
Zykluszeit
COMS.
COMS.
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