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Systemphilosophie
Definieren von Bewegungen
Das Drehzahlprofil in dieser Abbildung zeigt einen einfachen
MOVE-Vorgang. Achse A gibt die Zeit und Achse B die Drehzahl
an. Der UNITS-Parameter für diese Achse wurde beispielsweise
als Meter definiert. Die erforderliche Maximaldrehzahl wurde auf
10 m/s eingestellt. Um diese Drehzahl in einer Sekunde zu erreichen
und in einer Sekunde auf Null zu verzögern, wurde sowohl die
Beschleunigungs- als auch die Verzögerungsrate auf 10 m/s
gesetzt. Die insgesamt zurückgelegte Strecke ist die Summe der
Strecken, die in den Segmenten Beschleunigung, Dauerbetrieb
und Verzögerung zurückgelegt wurden. Angenommen, die über
den MOVE-Befehl zurückgelegte Strecke beträgt 40 m, dann
ergibt sich das in der Abbildung angezeigte Drehzahlprofil.
Die beiden Drehzahlprofile in diesen Abbildungen zeigen
dieselbe Bewegung mit einer Beschleunigungs- bzw.
Verzögerungszeit von zwei Sekunden. Auch hier gibt
Achse A die Zeit und Achse B die Drehzahl an.
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
2
Abb.4
B
10
0
1
2
3
4
5
Abb.5
B
10
0
1
2
3
4
5
Abb.6
B
10
0
1
2
3
4
5
ACCEL = 10
DECEL = 10
SPEED = 10
MOVE(40)
A
6
ACCEL = 5
DECEL = 10
SPEED = 10
MOVE(40)
A
6
ACCEL = 10
DECEL = 5
SPEED = 10
MOVE(40)
A
6
18
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