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Systemphilosophie
Die Integralverstärkung kann Überschwingen verursachen
und wird demzufolge nur in Systemen verwendet, die mit
konstanter Drehzahl oder langsamer Beschleunigung arbeiten.
Der Achsenparameter für die Integralverstärkung lautet I_GAIN.
•
Differenzverstärkung
Die Differenzverstärkung K
d
der proportional zur Änderung des Schleppfehlers E ist und
beschleunigt die Reaktion auf Fehleränderungen. Die Stabiltät
des Regelkreises bleibt erhalten.
O
= K
· ∆E
d
d
Die Differenzverstärkung kann eine gleichmäßigere Reaktion
erzeugen. Hohe Werte können aber zu Schwingungen führen.
Der Achsenparameter für die Differenzverstärkung lautet D_GAIN.
•
Ausgangsdrehzahlverstärkung
Die Ausgangsdrehzahlverstärkung K
O
, der proportional zur Änderung der gemessenen Position P
ov
ist und die Systemdämpfung erhöht.
O
= K
· ∆P
ov
ov
m
Die Ausgangsdrehzahlverstärkung kann für gleichmäßigere
Bewegungsabläufe nützlich sein, erzeugt jedoch hohe
Schleppfehlerwerte. Der Achsenparameter für die
Ausgangsdrehzahlverstärkung lautet OV_GAIN.
•
Verstärkung der Drehzahlvorsteuerung
Die Verstärkung der Drehzahlvorsteuerung K
Ausgang O
, der proportional zur Änderung der Sollposition P
vff
ist und den Schleppfehlerwert bei hoher Drehzahl minimiert.
O
= K
· ∆P
vff
vff
d
Der Parameter kann so eingestellt werden, dass der Schleppfehler
bei konstanter Maschinendrehzahl nach Einstellung weiterer
Verstärkungen minimiert wird. Der Achsenparameter für die
Verstärkung der Drehzahlvorsteuerung lautet VFF_GAIN.
Die Standardeinstellungen sind in der Tabelle aufgeführt.
Auch Werte nach dem Komma sind zulässig.
/i
Verstärkung
Proportionalverstärkung
Integralverstärkung
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
erzeugt einen Ausgang O
,
d
erzeugt einen Ausgang
ov
erzeugt einen
vff
Vorgabewert
0,1
0,0
m
d
29
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