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Systemphilosophie
2.8
Bewegungs-Befehlsspeicher
Der Bewegungs-Befehlsspeicher ist ein temporärer Speicher
für die Zwischenspeicherung von Motion-Befehlen des BASIC-
Programms bevor sie zum Profilgenerator übetragen werden.
Das BASIC-Programm wird fortgesetzt während der Befehlssatz
im Befehlsspeicher wartet.
Es gibt drei Arten von Befehlsspeichern:
•
MTYPE. Die aktuell ausgeführte Bewegung wird ausgeführt.
MTYPE bezieht sich auf die Achse und nicht auf den Prozess.
•
NTYPE. Die neue Bewegung, die darauf wartet, ausgeführt
zu werden. NTYPE bezieht sich auf die Achse und nicht auf
den Prozess.
•
Programm- Befehlsspeicher Die dritte Bewegung
im Befehlsspeicher kann nicht überwacht werden.
Der Prozess- Befehlsspeicher bezieht sich auf den
Prozess und nicht auf die Achse.
•
Durch Aktivierung des PMOVE-Prozessparameters kann
überprüft werden, ob der Prozess- Befehlsspeicher voll ist.
Wenn ein Motion-Befehl im BASIC-Programm ausgeführt wird,
wird der Befehl in den Prozess-Befehlsspeicher geladen und an
den entsprechenden Achsen-Befehlsspeicher für den nächsten
Bewegungsablauf weitergeleitet.
Wenn ein vierter Motion-Befehl ausgeführt wird und die drei
Befehlsspeicher voll sind, stoppt das BASIC-Programm die
Ausführung, bis ein Prozess-Befehlsspeicher frei ist.
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
Abb.38
BASIC PROGRAM
BASIC PROGRAM
CONNECT(1,1) AXIS(2)
.......
.......
MOVE(-500)
MOVE(–500)
Prozess-Befehlsspeicher
.......
.......
MOVE(1000)
MOVE(1000)
.......
.......
CONNECT(1,1)
CONNECT(1,1)
.......
Abb.39
Prozess 1
Prozess-Befehlsspeicher
Prozess-Befehlsspeicher
Prozess 2
Prozess 3
Prozess-Befehlsspeicher
Prozess 4
Prozess-Befehlsspeicher
Prozess 5
Prozess-Befehlsspeicher
Prozess-Befehlsspeicher
Prozess 6
Prozess 7
Prozess-Befehlsspeicher
Prozess 14
Programm-Befehlsspeicher
Jeder Prozess hat einen eigenen
„Prozess-Befehlsspeicher"
ACHSEN-Befehlsspeicher
(einer pro Achse)
Auf Ausführung wartender
NTYPE
MOTION-BEFEHL
MTYPE
Aktuell ausgeführter
MOTION-BEFEHL
SOLL-
POSITION
Profilgenerator
WARTET
WIRD AUSGEFÜHRT
Achse 0
NTYPE
MTYPE
Achse 1
NTYPE
MTYPE
Achse 2
NTYPE
MTYPE
Achse 3
NTYPE
MTYPE
Achse 15
NTYPE
MTYPE
Jede Achse hat zwei eigene
2 Befehlsspeicher: NTYPE & MTYPE
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