Inhaltsverzeichnis
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Systemphilosophie
C. Sollposition.
D. Positionierungsregelung.
E. Drehzahlsollwert.
F. Drehzahlregelung.
G. Motor.
H. Drehgeber.
I.
Gemessene Drehzahl.
J. Gemessene Position.
2.3.3
Motion-Controll -Algorithmus
Das Servosystem steuert den Motor durch die kontinuierliche
Anpassung des Drehzahlsollwerts für den Servotreiber. Der
Drehzahlsollwert wird anhand des Motion-Controll -Algorithmus des
TJ1-MC__ berechnet, der in diesem Abschnitt näher erläutert wird.
Der Motion-Controll -Algorithmus verwendet die Sollposition (A),
die gemessene Position (D) und den Schleppfehler (B) zur
Bestimmung des Drehzahlsollwerts. Der Schleppfehler ist die
Differenz zwischen der Soll- und der gemessenen Position.
Die gemessene Position, die Sollposition und der Schleppfehler
werden durch die Achsenparameter MPOS, DPOS und FE
dargestellt. Für den Anwender wurden fünf Verstärkungswerte
implementiert, mit denen die richtige Reglereinstellung für jede
Anwendung vorgenommen werden kann.
C ist das Ausgangssignal.
•
Proportionalverstärkung
Die Proportionalverstärkung K
der proportional zum Schleppfehler E ist.
O
= K
· E
p
p
Alle Systeme verwenden die Proportionalverstärkung. Für viele
Systeme ist die alleinige Verwendung der Proportionalverstärkung
bereits ausreichend. Der Achsenparameter für die
Proportionalverstärkung lautet P_GAIN.
•
Integralverstärkung
Die Integralverstärkung K
erzeugt einen Ausgang O
i
der proportional zur Summe der Schleppfehler E ist,
die während des Systembetriebs aufgetreten sind.
O
= K
· ΣE
i
i
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
erzeugt einen Ausgang O
,
p
p
,
i
Abb.16
∑
K
vff
K
p
A
B
∑
K
i
∆
K
d
C
∆
K
ov
D
28
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