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Systemphilosophie
2.7.1
Profilgenerator
Der Profilgenerator ist der Algorithmus zur Berechnung der
Sollposition für jede Achse. Die Berechnung erfolgt bei jedem
Bewegungsablauf.
Das Profil wird dem Motion-Befehlssatz des BASIC-Programms
entsprechend generiert.
2.7.2
Positionsregelkreis
Der Positionsregelkreis ist der Algorithmus mit dem die Abweichung
zwischen der gemessenen Position (MPOS) und der Sollposition
(DPOS) einer Achse auf ein Minimum gebracht wird.
2.7.3
Achsenfolge
•
Wenn der Parameter für eine Achse SERVO=OFF lautet,
werden die Bewegungsbefehle für diese Achse ignoriert.
•
Falls der Schleppfehler (FE) an einer Achse den Parameterwert
FELIMIT übersteigt, wird folgende Aktionen durchgeführt:
–
WDOG wird auf AUS gesetzt und alle Achsen werden
gestoppt.
–
SERVO wird für die Achse, die den Fehler verursacht,
auf AUS gesetzt.
–
Die aktuelle Bewegung wird wird abgebrochen und aus
dem Befehlsspeicher entfernt.
2.7.4
Achsentyp
/i
ATYPE Gilt für
Bezeichnung
0
Alle Achsen
Virtuelle Achse
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
Beschreibung
Interne Achse ohne physikalischen Ausgang.
Dies ist die einzig gültige Einstellung für nicht
zugeordnete Achsen. Dies bedeutet, diejenigen,
die keine MECHATROLINK-II-Servos bzw.
flexible Achsen sind.
Abb.30
Profilgenerator
Basic-Programm
.........
.........
MOVE(1000)
.........
.........
Sollposition
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