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Systemphilosophie
Verstärkung
Differenzverstärkung
Ausgangsdrehzahlverstärkung
Verstärkung der Drehzahlvorsteuerung
2.4
Architektur des Trajexia-Systems
Die Architektur des Trajexia-Systems hängt von diesen
Konzepten ab:
•
Programmsteuerung
•
Bewegungsablauf
•
Befehlsspeicher
•
Kommunikation
•
Peripherie
Diese Konzepte sind vom jeweils im Parameter SERVO_PERIOD eingestellten
Wert abhängig. Die Beziehung zwischen dem Wert von SERVO_PERIOD
und den verschiedenen Konzepten der Systemarchitektur wird nachfolgend
beschrieben.
2.4.1
Programmsteuerung
Die Funktion des Systems wird anhand von Programmen festgelegt.
Die Programme werden in einer BASIC-ähnlichen Sprache geschrieben
und steuern die Achsen und Module. Es können 14 Programme parallel
ausgeführt werden. Die Programme können so eingestellt werden, dass
sie beim Einschalten des Systems ausgeführt, von anderen Programmen
gestartet und gestoppt oder von den Trajexia-Tools ausgeführt werden.
Programme führen Befehle aus, um die Achsen zu bewegen, Ein- und
Ausgänge zu steuern und die Kommunikation über BASIC-Befehle zu
ermöglichen.
2.4.2
Bewegungsablauf
Der Bewegungsablauf steuert die Position aller 16 Achsen mittels folgender
Aktionen:
•
Lesen des Befehlsspeichers
•
Lesen der aktuell gemessenen Position (MPOS)
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
Vorgabewert
0,0
0,0
0,0
•
Berechnen der nächsten Sollposition (DPOS)
•
Ausführen des Positionsregelkreises
•
Senden des Achsensollwerts
•
Fehlerbehandlung
2.4.3
Befehlsspeicher
Die Befehlsspeicher sind die Verbindung zwischen den BASIC-Befehlen und
den Regelkreisen für die Achsensteuerung. Wenn ein BASIC-Bewegungsbefehl
ausgeführt wird, wird der Befehl gespeichert. Während des nächsten
Bewegungsablaufs führt der Profilgenerator die Bewegung entsprechend
den Informationen im Speicher aus.
Wenn die Bewegung beendet ist, wird der Bewegungsbefehl aus dem
Befehlsspeicher entfernt.
2.4.4
Kommunikation
Die gesamte Kommunikation erfolgt in der vierten CPU-Task.
Zum Konfigurieren der Kommunikation wird eine Reihe von BASIC-
Kommunikationsbefehlen verwendet. Wenn es sich beim Trajexia-System
um einen Kommunikations-Slave (wie bei der PROFIBUS-Kommunikation)
handelt, muss die Kommunikation lediglich in einer Erstausführungs-Task
konfiguriert werden. Die Werte der konfigurierten globalen Variablen
werden vom Betriebssystem aktualisiert. Wenn es sich bei dem Trajexia-
System um einen Kommunikations-Master handelt, werden die BASIC-
Kommunikationsbefehle zum Schreiben und Lesen verwendet.
2.4.5
Peripherie
Alle Eingänge und Ausgänge werden mit einer Reihe von Parametern
(IN, OP, AIN, AOUT) verwendet. Die Ein- und Ausgänge werden vom Trajexia-
System automatisch erkannt und zugewiesen. Frequenzumrichter gelten
als Peripheriegeräte und verfügen über eine Reihe von BASIC-Befehlen zur
Steuerung. Verschiedene MECHATROLINK-II-Eingangs- und Ausgangsmodule
können an eine TJ1-ML__-Baugruppe angeschlossen werden.
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