Inhaltsverzeichnis
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Inhalt
1
Sicherheitswarnungen und -hinweise ........................................................................................................................................................ 8
1.1
Zielgruppe.........................................................................................................................................................................................................................................8
1.2
Allgemeine Sicherheitshinweise .......................................................................................................................................................................................................8
1.3
Sicherheits- hinweise ........................................................................................................................................................................................................................8
1.4
Sicherheitshinweise für die Betriebsumgebung ................................................................................................................................................................................9
1.5
Sicherheitshinweise zu Anwendungen ...........................................................................................................................................................................................10
1.6
Vorsichtsmaßnahmen bei der Montage von Baugruppen ..............................................................................................................................................................13
1.7
Entspricht den EU-Richtlinien .........................................................................................................................................................................................................13
1.7.1
Konzepte ..........................................................................................................................................................................................................................13
1.7.2
Konformität mit EU-Richtlinien..........................................................................................................................................................................................13
2
Systemphilosophie ..................................................................................................................................................................................... 14
2.1
Einführung ......................................................................................................................................................................................................................................14
2.2
Motion Control Konzepte ................................................................................................................................................................................................................16
2.2.1
PTP-Steuerung.................................................................................................................................................................................................................17
2.2.2
Positionssynchronisierung................................................................................................................................................................................................20
2.2.3
Elektronisches Getriebe ...................................................................................................................................................................................................22
2.2.4
Andere Vorgänge .............................................................................................................................................................................................................25
2.3
Funktionsweise des Servosystems.................................................................................................................................................................................................27
2.4
Architektur des Trajexia-Systems ..................................................................................................................................................................................................30
2.5
Zykluszeit .......................................................................................................................................................................................................................................31
2.6
Programmsteuerung und Multitasking ............................................................................................................................................................................................37
2.7
Bewegungsablauf und Achsen .......................................................................................................................................................................................................40
2.7.1
Profilgenerator ..................................................................................................................................................................................................................41
2.7.2
Positionsregelkreis ...........................................................................................................................................................................................................41
2.7.3
Achsenfolge......................................................................................................................................................................................................................41
2.7.4
Achsentyp.........................................................................................................................................................................................................................41
2.8
Bewegungs-Befehlsspeicher .........................................................................................................................................................................................................48
2.9
Mechanisches System ....................................................................................................................................................................................................................50
3
Hardware-Referenz ..................................................................................................................................................................................... 51
3.1
Einführung ......................................................................................................................................................................................................................................51
3.1.1
Vorteile des Trajexia-Systems..........................................................................................................................................................................................52
3.1.2
Trajexia-Tools...................................................................................................................................................................................................................53
3.1.3
Dieses Handbuch .............................................................................................................................................................................................................53
3.2
Alle Baugruppen ............................................................................................................................................................................................................................54
3.2.1
Systeminstallation ............................................................................................................................................................................................................54
3.2.2
Umgebungsbedingungen und Lagerung für alle Baugruppen ........................................................................................................................................61
3.2.3
Abmessungen der Baugruppen .......................................................................................................................................................................................62
3.2.4
Verdrahten der Weidmüller Steckverbinder......................................................................................................................................................................64
HARDWARE-REFERENZHANDBUCH
5
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