Siemens SINAMICS G130 Handbuch Seite 1237

COB-ID für RPDO 1
p8700[0]
X451
CAN-Bus
X452
p8701[0] p8711[0...3]
CAN-Bus
CANopen-
Empfangstelegramm
Auswertung
der
COB-ID
COB-ID
Objekt 1
p8707[0] p8717[0...3]
Objekt 4
<1> Zur Nutzung der automatischen BICO-Verschaltung (p8790 = 1) muss eines der Empfangswörter 1-4 als Steuerwort 1 (STW1) verwendet werden.
<2> Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit.
Die Summe der verschiedenen Objekte darf 16 Worte nicht überschreiten.
<3> Bei mehrfacher Verschaltung eines Konnektorausgangs müssen alle Konnektoreingänge entweder den Datentyp Integer oder FloatingPoint haben.
1 2
DO: A_INFM2C, SERVO, VECTOR, VECTOR3P, VECTORGL, VECTORMV, VECTORSL
Communication Board CAN10 (CBC10) - Empfangstelegramm Freies PDO Mapp. (p8744 = 2)
PDO Mapping für RPDO 1
p8710[0...3]
<2> Automatische Zuordnung der
RPDOs zum Empfangspuffer
<1>
RPDO 1
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
Die Zuordnung erfolgt ab
RPDO 1, RPDO 2 ... RPDO 8
und ab Empfangspufferwort 1.
RPDO 2
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
Mehrfach vorkommende
Objekte werden zur selben
Stelle des Empfangspuffers
rangiert.
RPDO 8
Objekt 1
Objekt 2
Objekt 3
Objekt 4
3 4
Empfangspuffer
<3>
PZD Empfangswort 1
r8860[0]
PZD Empfangswort 2
r8860[1] DWORD
PZD Empfangswort 3
r8860[2] DWORD
PZD Empfangswort 4
r8860[3]
PZD Empfangswort 5
r8860[4]
PZD Empfangswort 6
r8860[5]
PZD Empfangswort 7
r8860[6]
PZD Empfangswort 8
r8860[7]
PZD Empfangswort 9
r8860[8]
PZD Empfangswort 10
r8860[9]
PZD Empfangswort 11
r8860[10]
PZD Empfangswort 12
r8860[11]
PZD Empfangswort 13
r8860[12]
PZD Empfangswort 14
r8860[13]
PZD Empfangswort 15
r8860[14]
PZD Empfangswort 16
5 6
fp_9204_51_deu.vsd
05.10.12 V04.06.00
CAN-Bus Abtastzeit
siehe [1020.7]
r8890.0
<3>
r8890.15
r8850[0]
r8891.0
DWORD
r8891.15
r8850[1]
r8892.0
r8892.15
r8850[2]
r8893.0
r8893.15
r8850[3]
DWORD
r8850[4]
DWORD
r8850[5]
DWORD
r8850[6]
DWORD
r8850[7]
DWORD
r8850[8]
DWORD
r8850[9]
DWORD
r8850[10]
DWORD
r8850[11]
DWORD
r8850[12]
DWORD
r8850[13]
DWORD
r8850[14]
DWORD
r8850[15]
RPDO: Receive Process Data Object
COB-ID: CAN Communication Object Identifier
7
Function diagram
SINAMICS
... Bit 0
Bit 15
... Bit 0
Bit 15
Bit 0
...
Bit 15
Bit 0
...
Bit 15
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