Stober SD6 Handbuch Seite 4

Inhaltsverzeichnis
9.4.5
9.4.6
10 Mehr zu EtherCAT?................................................................................................................................................... 69
10.1 EtherCAT................................................................................................................................................................ 69
10.2 Kommunikationsprotokolle ................................................................................................................................... 70
10.2.1
10.2.2
10.2.3
10.3 Kommunikationsobjekte ....................................................................................................................................... 74
10.3.1
10.3.2
10.3.3
10.4 EtherCAT State Machine........................................................................................................................................ 81
10.5 Synchronisation ..................................................................................................................................................... 83
10.5.1
10.5.2
10.6 Modulare ESI-Dateien............................................................................................................................................ 94
10.6.1
10.6.2
10.7 Zykluszeiten ........................................................................................................................................................... 95
10.8 Aktionen ansteuern und ausführen....................................................................................................................... 96
10.9 Feldbusskalierung.................................................................................................................................................. 98
10.10 Service SDO Info .................................................................................................................................................... 99
10.10.1
10.10.2
10.11 Diagnosis History ................................................................................................................................................. 100
10.11.1
10.11.2
10.12 Funktionsbausteine für TwinCAT 3...................................................................................................................... 101
11 Anhang................................................................................................................................................................... 102
11.1 Unterstützte Kommunikationsobjekte ................................................................................................................ 102
11.1.1
11.1.2
11.1.3
11.1.4
11.2 SDO-Übertragung: Fehler-Codes ......................................................................................................................... 108
11.3 EMCY-Nachricht: Fehler-Codes fehlerhafte Zustandsübergänge ........................................................................ 109
11.4 EMCY-Nachricht: Fehler-Codes Gerätestörung ................................................................................................... 110
11.5 Weiterführende Informationen........................................................................................................................... 112
11.6 Abkürzungen........................................................................................................................................................ 113
4
A259 | EtherCAT SM-Watchdog | G6 | V1 ........................................................................................... 68
A261 | Sync-Diagnose | G6 | V1........................................................................................................... 68
CoE: CANopen over EtherCAT............................................................................................................... 70
EoE: Ethernet over EtherCAT ................................................................................................................ 70
EoE: Anwendungsfälle mit STÖBER Geräten ........................................................................................ 71
PDO: Process Data Objects ................................................................................................................... 74
SDO: Service Data Objects .................................................................................................................... 75
EMCY: Emergency Objects.................................................................................................................... 80
SM-Sync: Synchronisation über SyncManager-Event ........................................................................... 84
DC-Sync: Synchronisation über Distributed Clocks............................................................................... 85
Modulare ESI-Datei erweitern .............................................................................................................. 94
Modul aus ESI-Datei löschen ................................................................................................................ 95
Service SDO Info in TwinCAT 3 einstellen ............................................................................................. 99
Zugriff auf Objekte.............................................................................................................................. 100
Diagnosis History in TwinCAT 3 auslesen............................................................................................ 100
Ermittlung der Systemzeit .................................................................................................................. 101
ETG.1000.6 EtherCAT specification: 1000 hex – 1FFF hex .................................................................. 102
ETG.1020 EtherCAT protocol enhancements ..................................................................................... 105
ETG.5000.1 Modular Device Profile: F000 hex – FFFF hex.................................................................. 105
Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex – 53FF hex ...................................................................... 106
STÖBER